怎样创建发布间隔为1ms的订阅

您可以使用`rospy.Rate`类来创建发布间隔为1ms的订阅。下面是一个简单的例子：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('example_node')

pub = rospy.Publisher('example_topic', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(1000)  # 设置发布频率为1000Hz，即1ms间隔

while not rospy.is_shutdown():
    msg = String()
    msg.data = 'hello world'
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()

在上述例子中，我们使用`rospy.Rate`类创建了一个频率为1000Hz的对象。在主循环中，我们通过调用`rate.sleep()`方法来控制发布频率，使得每次循环都会等待足够的时间，以达到1ms的间隔。