怎样创建发布间隔为1ms的订阅
时间: 2024-05-10 12:17:59 浏览: 108
您可以使用`rospy.Rate`类来创建发布间隔为1ms的订阅。下面是一个简单的例子:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('example_node')
pub = rospy.Publisher('example_topic', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(1000) # 设置发布频率为1000Hz,即1ms间隔
while not rospy.is_shutdown():
msg = String()
msg.data = 'hello world'
pub.publish(msg)
rate.sleep()
```
在上述例子中,我们使用`rospy.Rate`类创建了一个频率为1000Hz的对象。在主循环中,我们通过调用`rate.sleep()`方法来控制发布频率,使得每次循环都会等待足够的时间,以达到1ms的间隔。
相关问题
创建一个从1开始间隔为1的序列
在 Python 中,可以使用 `range` 函数来创建一个从1开始间隔为1的序列。代码如下:
```python
seq = range(1, n+1)
```
其中,`n` 表示序列的长度。如果想要将这个序列转换为列表,可以使用 `list` 函数:
```python
seq_list = list(seq)
```
这样就可以得到一个从1开始间隔为1、长度为 `n` 的序列。
设置adc转换时间间隔为10ms
要设置ADC转换时间间隔为10ms,可以按照以下步骤进行:
1. 确定系统时钟频率和ADC的分频因子,例如,假设系统时钟频率为72MHz,ADC的预分频因子为6,分频因子为8,则ADC时钟频率为1.5MHz。
2. 设置ADC的采样时间,根据ADC时钟频率和采样时间的关系,可以得出采样时间为15个时钟周期。因此,可以将SMPR寄存器设置为0b110,表示采样时间为15个时钟周期。
3. 设置ADC的采样周期,根据转换时间间隔为10ms,可以得出采样周期为10ms/1个采样周期=10ms/0.01s=1000个采样周期。因此,可以将SQR寄存器设置为0b0000,表示采样序列长度为1,采样通道为通道0。
4. 计算转换时间,转换时间=采样时间+12个时钟周期(转换时间一般为采样时间加上12个时钟周期)。根据以上设置,采样时间为15个时钟周期,因此转换时间为15+12=27个时钟周期。
5. 根据转换时间和采样周期的关系,可得出转换时间间隔为(采样周期×转换时间)=1000×27/1.5MHz≈18.33ms,因此需要将采样周期设置为11个采样周期,这样就可以得到转换时间间隔为10ms。
综上所述,可以将ADC的寄存器设置为以下值:
- ADC预分频因子:6
- ADC分频因子:8
- SMPR寄存器:0b110
- SQR寄存器:0b0000
- 采样周期:11个采样周期
这样就可以设置ADC的转换时间间隔为10ms。