怎样创建发布间隔为1ms的订阅

您可以使用`rospy.Rate`类来创建发布间隔为1ms的订阅。下面是一个简单的例子：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('example_node')

pub = rospy.Publisher('example_topic', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(1000)  # 设置发布频率为1000Hz，即1ms间隔

while not rospy.is_shutdown():
    msg = String()
    msg.data = 'hello world'
    pub.publish(msg)
    rate.sleep()

在上述例子中，我们使用`rospy.Rate`类创建了一个频率为1000Hz的对象。在主循环中，我们通过调用`rate.sleep()`方法来控制发布频率，使得每次循环都会等待足够的时间，以达到1ms的间隔。

相关问题

C#精度1ms定时器

在C#中，你可以使用`System.Timers.Timer`类来实现精确到1ms的定时器。下面是一个示例代码：

using System;
using System.Timers;

class Program
{
    static Timer timer;

    static void Main()
    {
        timer = new Timer(1); // 设置定时器的间隔为1毫秒
        timer.Elapsed += TimerElapsed;
        timer.AutoReset = true; // 设置定时器自动重置
        timer.Enabled = true; // 启动定时器

        Console.WriteLine("按任意键停止定时器...");
        Console.ReadKey();

        timer.Enabled = false; // 停止定时器
    }

    static void TimerElapsed(object sender, ElapsedEventArgs e)
    {
        Console.WriteLine($"当前时间：{DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss.fff")}");
    }
}

这个示例中，我们创建了一个`System.Timers.Timer`对象，并将其间隔设置为1毫秒。然后，我们订阅了`Elapsed`事件，该事件会在定时器间隔达到时触发。在事件处理程序中，我们可以执行你想要在每个1毫秒间隔执行的操作。

请注意，由于系统性能和其他因素的限制，实际上无法保证完全精确的1毫秒间隔。但是，对于大多数情况来说，`System.Timers.Timer`提供了足够的精度。

csharp实现一个60ms的定时器

可以使用C#的System.Timers.Timer类来实现一个60毫秒的定时器。具体实现如下：

using System;
using System.Timers;

class Program
{
    static void Main(string[] args)
    {
        Timer timer = new Timer(60);
        timer.Elapsed += OnTimedEvent;
        timer.AutoReset = true;
        timer.Enabled = true;

        Console.WriteLine("Press any key to exit...");
        Console.ReadKey();
    }

    private static void OnTimedEvent(Object source, ElapsedEventArgs e)
    {
        Console.WriteLine("The Elapsed event was raised at {0:HH:mm:ss.fff}",
                          e.SignalTime);
    }
}

在上面的示例中，我们使用System.Timers.Timer类创建了一个定时器，并将其设置为60毫秒的间隔。然后，我们订阅了Elapsed事件，并在事件处理程序中输出当前时间。最后，我们启用了定时器，并在控制台等待用户输入以退出程序。

需要注意的是，由于计时器是在另一个线程上运行的，因此需要使用线程安全的方法来访问共享资源。