class HdlLocalizationNodelet : public nodelet::Nodelet

HdlLocalizationNodelet 类是基于 C++ 的 ROS（Robot Operating System）框架中的 Nodelet[^1]，它继承自 `nodelet::Nodelet` 类。`Nodelet` 是一种轻量级的运行时模块，可以在节点（node）之上添加功能而无需重新编译整个节点。

要创建一个名为 `HdlLocalizationNodelet` 的子类，你需要按照以下步骤：

1. **定义类结构**:

// 在 HdlLocalizationNodelet.h 文件中
#include <nodelet/nodelet.h>

namespace example_ros_package {
class HdlLocalizationNodelet : public nodelet::Nodelet {
public:
    // 初始化方法，会在 Nodelet 启动时自动调用
    virtual void onInit();
};
}

2. **实现初始化方法**:

// 在 HdlLocalizationNodelet.cpp 或相应的源文件中
#include "HdlLocalizationNodelet.h"

void HdlLocalizationNodelet::onInit() {
    // 在这里编写你的初始化逻辑，如注册回调、设置参数等
    NODELET_INFO_STREAM("HdlLocalizationNodelet initialized.");
}

3. **在package.xml中声明插件**:

<!-- 在 package.xml 中 -->
<export>
  <architecture>arch</architecture> <!-- 如果有特定架构限制 -->
  <cpp cflags="-I${prefix}/include" lflags="-L${prefix}/lib -lMyNodeletClass" />
  <nodelet plugin="${prefix}/lib/libHdlLocalizationNodelet.so">
    <class>example_ros_package::HdlLocalizationNodelet</class>
    <name>hdl.localization_nodelet</name>
    <description>A description of the HdlLocalizationNodelet functionality.</description>
  </nodelet>
</export>

这会告诉 ROS 系统如何找到你的 Nodelet 实现（`libHdlLocalizationNodelet.so`），以及它的类名和启动名称。