class LaserScanNodelet: public nodelet::Nodelet { public: LaserScanNodelet() {} ~LaserScanNodelet() {} private: virtual void onInit() { node_.reset(new VelodyneLaserScan(getNodeHandle(), getPrivateNodeHandle())); } boost::shared_ptr<VelodyneLaserScan> node_; };解释代码

这段代码是一个ROS节点类的定义，继承自`nodelet::Nodelet`。该类的主要功能是初始化一个VelodyneLaserScan节点，并在节点初始化时调用`onInit()`函数。在`onInit()`函数中，使用`getNodeHandle()`和`getPrivateNodeHandle()`获取节点的句柄，并将其传递给`VelodyneLaserScan`的构造函数，从而创建一个VelodyneLaserScan节点的实例。此外，该类还定义了一个名为`node_`的私有成员变量，用于保存VelodyneLaserScan节点的指针。