重新生成一段代码,起点终点和此代码相同,但是使用五次多项插值
时间: 2024-04-17 14:27:09 浏览: 7
当然可以,以下是使用五次多项式插值的代码段,实现与你之前提供的代码相同的功能:
```matlab
clear;
clc;
% 创建机械臂模型
L(1) = Link('d', 4695, 'a', 0, 'alpha', 0, 'qlim', [-pi/6, pi/6], 'offset', -pi/6, 'modified');
L(2) = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'qlim', [0, 1400], 'offset', 5800, 'modified');
L(3) = Link('d', 1313, 'a', 0, 'alpha', -pi/2, 'qlim', [-pi, pi], 'offset', 0, 'modified');
L(4) = Link('theta', 0, 'a', 0, 'alpha', 0, 'qlim', [0, 1000], 'offset', 4645, 'modified');
Five_dof_mod = SerialLink(L, 'name', '4-dof');
Five_dof_mod.base = transl(0, 0, 1313);
% 定义起点和终点
P1 = [2900, 5023, 50]; % 起点
P2 = [-2900, 5023, 300]; % 终点
% 设置插值参数
t = linspace(0, 1, 51); % 在0-1之间进行五次多项式插值,共51个点
% 插值生成轨迹点
Traj = mtraj(@tpoly, P1, P2, t, [0,0,0], [0,0,0]); % 多项式轨迹函数,生成一系列轨迹点
% 初始化关节角度矩阵
n = size(Traj, 1);
Qtraj = zeros(n, 4);
% 逆运动学求解
for i = 1:n
T = transl(Traj(i, :)) * trotx(180);
Qtraj(i, :) = Five_dof_mod.ikunc(T);
end
% 绘制机械臂轨迹动画
Five_dof_mod.plot(Qtraj, 'trail', 'b');
```
这段代码与之前提供的代码相似,但使用了五次多项式插值来生成轨迹点。请注意,在定义插值参数t时,将插值范围从0-2秒更改为0-1,同时增加了两个额外的空间点 [0,0,0],以确保起点和终点的速度和加速度为零。
将代码粘贴到MATLAB环境中运行,你将生成一个使用五次多项式插值的机械臂轨迹动画。如果有任何问题,请随时提问。