c语言实现发送doip消息后，启动计时，在一定时间内收到回复 则计时取消，如果超时报超时错误

实现这个功能的方法可以是使用 `select` 函数进行超时等待，具体步骤如下：

1. 发送 DOIP 消息
2. 设置超时时间，例如 5 秒钟
3. 使用 `select` 函数进行等待，同时监听套接字是否有数据可读
4. 如果在超时时间内有数据可读，则取消计时，处理接收到的数据
5. 如果超时时间到了仍然没有数据可读，则报超时错误

下面是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/socket.h>
#include <netinet/in.h>
#include <arpa/inet.h>

#define SERVER_ADDR "127.0.0.1"
#define SERVER_PORT 12345
#define TIMEOUT_SEC 5

int main(int argc, char *argv[])
{
    int sockfd, ret;
    struct sockaddr_in server_addr;
    struct timeval timeout = {TIMEOUT_SEC, 0};
    fd_set readfds;
    char buf[256];

    // 创建套接字
    sockfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (sockfd < 0) {
        perror("socket");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 设置服务器地址
    memset(&server_addr, 0, sizeof(server_addr));
    server_addr.sin_family = AF_INET;
    server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_ADDR);
    server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);

    // 发送 DOIP 消息
    // ...

    // 设置超时时间
    setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(timeout));

    // 等待数据或超时
    FD_ZERO(&readfds);
    FD_SET(sockfd, &readfds);
    ret = select(sockfd + 1, &readfds, NULL, NULL, &timeout);
    if (ret == 0) {
        fprintf(stderr, "timeout\n");
        exit(EXIT_FAILURE);
    } else if (ret < 0) {
        perror("select");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }

    // 有数据可读，取消超时计时，处理接收到的数据
    if (FD_ISSET(sockfd, &readfds)) {
        setsockopt(sockfd, SOL_SOCKET, SO_RCVTIMEO, NULL, 0); // 取消超时计时
        memset(buf, 0, sizeof(buf));
        ret = recv(sockfd, buf, sizeof(buf), 0);
        if (ret < 0) {
            perror("recv");
            exit(EXIT_FAILURE);
        } else {
            printf("Received: %s\n", buf);
        }
    }

    // 关闭套接字
    close(sockfd);

    return 0;
}

需要注意的是，`select` 函数可能会因为其他套接字上的事件而提前返回，因此需要使用 `FD_ISSET` 函数判断是否是目标套接字上的事件。另外，在取消超时计时时，需要将 `SO_RCVTIMEO` 选项设置为 NULL。