写一个stm32的pid算法
时间: 2023-03-02 15:22:38 浏览: 25
好的,下面是一个简单的基于STM32的PID算法的示例代码:
```
#include "stm32f10x.h"
#define KP 1.0f // 比例系数
#define KI 0.5f // 积分系数
#define KD 0.2f // 微分系数
float pid(float setpoint, float actual_value)
{
static float integral = 0.0f; // 积分器
static float prev_error = 0.0f; // 前一个误差
float error, derivative, output;
error = setpoint - actual_value; // 计算误差
integral += error; // 累积误差
derivative = error - prev_error; // 计算微分项
output = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算PID输出
prev_error = error; // 更新前一个误差
return output;
}
int main(void)
{
float setpoint = 30.0f; // 设定值
float actual_value = 0.0f; // 实际值
while (1)
{
actual_value += 0.1f; // 模拟实际值的变化
float control = pid(setpoint, actual_value); // 计算PID输出
// 在这里使用PID输出控制系统
}
}
```
在这个示例代码中,我们定义了三个系数KP、KI、KD,分别对应比例、积分和微分项。在pid()函数中,我们使用静态变量保存了积分器和前一个误差,每次计算PID输出时更新这些变量,并返回输出值。
在主函数中,我们模拟实际值的变化,并在每个时间步骤调用pid()函数计算PID输出,然后使用PID输出来控制系统。
需要注意的是,这只是一个简单的示例代码,实际应用中需要根据具体的控制系统调整系数和代码细节。
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