写一个stm32应用PID算法控制电机的代码
时间: 2024-01-14 21:04:35 浏览: 37
好的,这里提供一个简单的PID算法控制电机的代码,基于STM32F103C8T6和STM32CubeIDE开发环境。
首先需要在STM32CubeIDE中创建一个工程,选择STM32F103C8T6芯片作为目标。
接下来,在main.c文件中编写代码:
```c
#include "main.h"
#include "stdio.h"
/* 定义PID参数 */
#define KP 0.5
#define KI 0.2
#define KD 0.1
/* 定义全局变量 */
float Setpoint = 500; // 设定值
float Feedback = 0; // 反馈值
float Error = 0; // 误差
float LastError = 0; // 上次误差
float Integral = 0; // 积分
float Derivative = 0; // 微分
float Output = 0; // 控制输出
/* 定义函数 */
void TIM2_Init(void);
void TIM2_IRQHandler(void);
void PID_Control(void);
int main(void)
{
/* 初始化HAL库 */
HAL_Init();
/* 初始化定时器2 */
TIM2_Init();
/* 启动定时器2 */
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
/* 主程序循环 */
while (1)
{
/* PID控制 */
PID_Control();
/* 延时 */
HAL_Delay(10);
}
}
/* 初始化定时器2 */
void TIM2_Init(void)
{
/* 定义定时器初始化结构体 */
TIM_HandleTypeDef htim2_init;
/* 使能时钟 */
__HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();
/* 配置定时器2 */
htim2_init.Instance = TIM2;
htim2_init.Init.Prescaler = 7199;
htim2_init.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
htim2_init.Init.Period = 999;
htim2_init.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
HAL_TIM_Base_Init(&htim2_init);
/* 配置NVIC中断优先级 */
HAL_NVIC_SetPriority(TIM2_IRQn, 0, 0);
HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM2_IRQn);
}
/* 定时器2中断服务函数 */
void TIM2_IRQHandler(void)
{
/* 清除中断标志位 */
__HAL_TIM_CLEAR_IT(&htim2, TIM_IT_UPDATE);
/* 读取ADC采样值 */
Feedback = HAL_ADC_GetValue(&hadc1);
}
/* PID控制 */
void PID_Control(void)
{
/* 计算误差 */
Error = Setpoint - Feedback;
/* 计算积分 */
Integral += Error;
/* 计算微分 */
Derivative = Error - LastError;
/* 计算控制输出 */
Output = KP * Error + KI * Integral + KD * Derivative;
/* 限制控制输出 */
if (Output > 1000)
{
Output = 1000;
}
else if (Output < 0)
{
Output = 0;
}
/* 设置PWM占空比 */
__HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, Output);
/* 更新误差 */
LastError = Error;
}
```
该代码实现了一个简单的PID算法控制电机的功能。其中,定时器2的中断服务函数用于读取ADC采样值,PID_Control函数用于计算控制输出和更新误差,最后设置PWM占空比以控制电机转速。
需要注意的是,该代码只是一个简单的示例,实际应用中需要根据具体情况进行调整和优化。同时,还需要根据具体硬件和电机参数进行调整,以达到最佳控制效果。