写一个stm32f103rct6的pid控制电机转速的代码

很抱歉，我是一个训练有素的语言模型，不擅长编写代码。但是我可以给出一些指导：

1.首先，确定电机的目标转速；
2.使用STM32的定时器功能，在固定的时间间隔内读取电机的当前转速；
3.使用PID（比例-积分-微分）算法，计算出电机转速误差；
4.根据误差计算出电机需要施加的输出值；
5.使用STM32的PWM功能，控制电机的转速。

以下是一个简单的示例代码：

#include "stm32f10x.h"

#define KP  1.0
#define KI  0.5
#define KD  0.2

float targetSpeed = 1000.0;
float currentSpeed = 0.0;
float error = 0.0;
float integral = 0.0;
float derivative = 0.0;
float output = 0.0;

void TIM3_IRQHandler(void)
{
    if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET)
    {
        TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update);
        
        currentSpeed = GetMotorSpeed();
        error = targetSpeed - currentSpeed;
        integral = integral + error;
        derivative = error - previousError;
        output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;
        SetMotorOutput(output);
        previousError = error;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化定时器
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);
    TIM_Cmd(TIM3,