stm32f103rct6 平衡小车代码

STM32F103RCT6平衡小车代码的编写涉及到嵌入式系统和电机控制等知识。以下是一个简单的代码示例：

1. 首先，需要设置STM32F103RCT6的时钟和GPIO引脚。通过设置时钟，将GPIO引脚配置为输出，用于控制电机。

2. 然后，读取加速度传感器的数据，用于检测小车当前的倾斜角度。

3. 根据倾斜的角度计算出小车的倾斜程度，并将其与目标倾斜角度进行比较，得出平衡控制的误差。

4. 根据误差值，利用PID控制算法计算出修正量，并将其转化为控制电机的PWM信号。

5. 将PWM信号应用于电机驱动模块，控制电机的转速。

6. 通过不断的读取加速度传感器的数据，并进行上述的处理，使小车能够实时地进行平衡控制。

以上是一个简单的平衡小车代码的大致框架，具体的实现细节会根据实际情况而有所不同，例如传感器的选择、PID参数的调整等。如果需要更详细的代码实现，请参考STM32F103平衡小车开源项目，如github上的开源项目。