用stm32f103rct6标准库写用pid控制pwm使电压输出稳定在30V的代码

好的，下面是基于STM32F103RCT6标准库编写的PID控制PWM输出电压的代码，供您参考。

首先，需要在初始化中开启TIM3定时器，并设置相关的参数：

// 定义PID控制器参数
float Kp = 0.5;
float Ki = 0.1;
float Kd = 0.2;

// 定义电压测量值、设定值和误差变量
float voltageMeasured = 0;
float voltageSetpoint = 30;
float voltageError = 0;

// 定义PID控制器输出值和PWM占空比变量
float pidOutput = 0;
float pwmDutyCycle = 0;

// 初始化定时器3，用于PWM信号的输出
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1; // 设置预分频系数为72
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = 1000 - 1; // 设置周期为1000
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStruct);

TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_Low;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStruct);

TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);

然后，在主程序中使用PID控制器进行控制，并将输出转换为PWM占空比输出：

while(1) {
    // 读取电压测量值
    voltageMeasured = readVoltage();

    // 计算误差
    voltageError = voltageSetpoint - voltageMeasured;

    // 计算PID输出
    pidOutput = Kp * voltageError
              + Ki * voltageErrorSum
              + Kd * (voltageError - voltageLastError);

    // 更新误差和
    voltageErrorSum += voltageError;

    // 更新误差变量
    voltageLastError = voltageError;

    // 将PID输出转换为PWM占空比
    pwmDutyCycle = pidOutput / 100;

    // 设置PWM输出占空比
    TIM_SetCompare1(TIM3, (int)(pwmDutyCycle * 1000));
}

在上述代码中，`readVoltage()` 函数用于读取电压测量值，您需要根据自己的硬件连接和实际情况来实现该函数。

此外，您还需要定义 `voltageErrorSum` 和 `voltageLastError` 变量，分别用于保存误差累积值和上一次误差值。在主程序之外定义如下：

float voltageErrorSum = 0;
float voltageLastError = 0;

希望这份代码对您有所帮助。