写一个使用stm32用pid控制电机的程序
时间: 2023-11-03 18:04:25 浏览: 34
以下一个使用STM32微控制器实现PID控制机的简单示例程序:
```c#include "stm32f4xx.h"
//义PID参数
float K = 1.0 // 比例系数
Ki = 0.; // 积分系数float Kd = 0.2; //分系数
// 定义全局变量
float set = 100.0; 设定值
float feedback = 0.; // 反馈值
float error = 0.0; // 偏差值
float integral = 0.0; // 积分项
float derivative = 0.0; // 微分项
float output = 0.0; // 控制输出
// 定义PWM输出函数
void PWM_SetDutyCycle(uint16_t dutyCycle) {
TIM_OCInitTypeDef sConfigOC;
sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
sConfigOC.Pulse = dutyCycle;
sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim1, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
}
// 定义PID控制函数
void PID_Control(void) {
error = setpoint - feedback;
integral += error;
derivative = error - previous_error;
output = (Kp * error) + (Ki * integral) + (Kd * derivative);
previous_error = error;
// 将控制输出限制在合适的范围内
if (output > 1000) {
output = 1000;
}
else if (output < -1000) {
output = -1000;
}
// 根据控制输出设置PWM的占空比
PWM_SetDutyCycle((uint16_t)output);
}
int main(void) {
// 初始化相关硬件和定时器
// ...
while (1) {
// 获取电机的反馈值
feedback = GetMotorFeedback();
// 根据PID控制算法调整电机的输出
PID_Control();
}
}
```
请注意,此示例程序只是一种简单的实现方式,实际应用中可能需要根据具体的电机和控制要求进行适当修改和调整。同时,还需要根据具体的STM32微控制器型号和开发环境进行相应的配置和初始化。