用stm32f103c8t6写一个用模糊pid控制无刷直流电机的程序

好的，以下是一个简单的用模糊PID控制无刷直流电机的程序，基于STM32F103C8T6微控制器和Keil MDK开发环境：

#include "stm32f10x.h"
#include "math.h"

// 定义电机控制相关的参数
#define PWM_PERIOD 1000 // PWM周期
#define KP 2.0 // 比例系数
#define KI 1.0 // 积分系数
#define KD 0.5 // 微分系数
#define SETPOINT 500 // 设定值
#define MAX_VOLTAGE 255 // 最大电压
#define MIN_VOLTAGE 0 // 最小电压

// 定义模糊PID控制相关的参数
#define ERROR_PREV 0 // 前一次误差
#define ERROR_PREV_PREV 0 // 前两次误差
#define OUTPUT_PREV 0 // 前一次输出

// 定义变量
uint16_t duty_cycle = 0; // 占空比
uint16_t adc_value = 0; // ADC采样值
float error = 0; // 误差
float error_prev = ERROR_PREV; // 前一次误差
float error_prev_prev = ERROR_PREV_PREV; // 前两次误差
float output = 0; // 输出
float output_prev = OUTPUT_PREV; // 前一次输出
float kp = KP; // 比例系数
float ki = KI; // 积分系数
float kd = KD; // 微分系数
float setpoint = SETPOINT; // 设定值
float max_voltage = MAX_VOLTAGE; // 最大电压
float min_voltage = MIN_VOLTAGE; // 最小电压

// 定义函数
void delay_ms(uint32_t ms);
void init_adc(void);
void init_pwm(void);
void init_timer(void);
float fuzzy_control(float error);

int main(void)
{
    // 初始化ADC、PWM和定时器
    init_adc();
    init_pwm();
    init_timer();

    while(1)
    {
        // 读取ADC采样值
        adc_value = ADC1->DR;

        // 计算误差
        error = setpoint - adc_value;

        // 进行模糊PID控制
        output = fuzzy_control(error);

        // 限制输出电压在最大最小值之间
        if(output > max_voltage)
        {
            output = max_voltage;
        }
        if(output < min_voltage)
        {
            output = min_voltage;
        }

        // 计算占空比
        duty_cycle = output / max_voltage * PWM_PERIOD;

        // 更新PWM占空比
        TIM3->CCR1 = duty_cycle;

        // 延时一段时间，等待电机转动
        delay_ms(100);
    }
}

// 初始化ADC
void init_adc(void)
{
    ADC_InitTypeDef ADC_InitStructure;
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能ADC1和GPIOA时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_ADC1 | RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置GPIOA.0为模拟输入
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AIN;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    // 配置ADC1
    ADC_InitStructure.ADC_Mode = ADC_Mode_Independent;
    ADC_InitStructure.ADC_ScanConvMode = DISABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ContinuousConvMode = ENABLE;
    ADC_InitStructure.ADC_ExternalTrigConv = ADC_ExternalTrigConv_None;
    ADC_InitStructure.ADC_DataAlign = ADC_DataAlign_Right;
    ADC_InitStructure.ADC_NbrOfChannel = 1;
    ADC_Init(ADC1, &ADC_InitStructure);

    // 配置ADC1通道0采样时间
    ADC_RegularChannelConfig(ADC1, ADC_Channel_0, 1, ADC_SampleTime_239Cycles5);

    // 使能ADC1
    ADC_Cmd(ADC1, ENABLE);

    // 开始ADC1转换
    ADC_SoftwareStartConvCmd(ADC1, ENABLE);
}

// 初始化PWM
void init_pwm(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能GPIOB和TIM3时钟
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);

    // 配置GPIOB.4为复用输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

    // 配置TIM3
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = SystemCoreClock / 1000000 - 1; // 1us计数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置TIM3通道1为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能TIM3
    TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

// 初始化定时器
void init_timer(void)
{
    SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000); // 1ms计数
}

// 实现模糊PID控制
float fuzzy_control(float error)
{
    float output_new = 0;

    output_new = output_prev
                + kp * (error - error_prev)
                + ki * error
                + kd * (error - 2 * error_prev + error_prev_prev);

    // 更新误差和输出历史记录
    error_prev_prev = error_prev;
    error_prev = error;
    output_prev = output_new;

    return output_new;
}

// 实现延时函数
void delay_ms(uint32_t ms)
{
    uint32_t i, j;
    for(i = 0; i < ms; i++)
    {
        for(j = 0; j < 1000; j++);
    }
}

这个程序使用了模糊PID控制算法来控制无刷直流电机的转速，可以根据实际需求进行参数调整。同时，程序中还包含了ADC、PWM和定时器的初始化代码，可直接在Keil MDK中编译、下载和调试。