STM32F103C8T6步进电机PID控制

好的，针对你的问题，以下是一个STM32F103C8T6步进电机PID控制的代码示例，供你参考：

#include "stm32f10x.h"

#define PUL GPIO_Pin_0
#define DIR GPIO_Pin_1
#define EN GPIO_Pin_2

#define PUL_PORT GPIOA
#define DIR_PORT GPIOA
#define EN_PORT GPIOA

// 定义电机转速
#define SPEED 800

// 定义PID控制参数
#define KP 0.4f
#define KI 0.01f
#define KD 0.2f

// 定义PID控制变量
float error = 0.0f;
float last_error = 0.0f;
float integral = 0.0f;
float derivative = 0.0f;

// 定义目标位置和当前位置
int target_position = 0;
int current_position = 0;

// 定义PID控制器
float pid_controller(float target, float current) {
    // 计算误差
    error = target - current;

    // 计算积分项
    integral += error;

    // 计算微分项
    derivative = error - last_error;
    last_error = error;

    // 计算PID输出
    float output = KP * error + KI * integral + KD * derivative;

    return output;
}

// 初始化定时器
void init_timer() {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_InitStruct;
    TIM_InitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_InitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_InitStruct.TIM_Period = 1000 - 1;
    TIM_InitStruct.TIM_Prescaler = 72 - 1;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_InitStruct);

    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 初始化GPIO
void init_gpio() {
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);

    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = PUL | DIR | EN;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(PUL_PORT, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_Init(DIR_PORT, &GPIO_InitStruct);
    GPIO_Init(EN_PORT, &GPIO_InitStruct);
}

// 电机控制函数
void motor_control(int direction, int step) {
    // 设置电机方向
    if (direction == 1) {
        GPIO_SetBits(DIR_PORT, DIR);
    } else {
        GPIO_ResetBits(DIR_PORT, DIR);
    }

    // 控制电机运动
    for (int i = 0; i < step; i++) {
        GPIO_SetBits(PUL_PORT, PUL);
        GPIO_ResetBits(PUL_PORT, PUL);
    }
}

int main(void) {
    init_timer();
    init_gpio();

    while (1) {
        // 计算PID输出
        float output = pid_controller(target_position, current_position);

        // 如果输出为正则向正方向旋转，否则向反方向旋转
        if (output > 0) {
            motor_control(1, SPEED);
        } else {
            motor_control(0, SPEED);
        }

        // 更新当前位置
        current_position += SPEED;

        // 延时
        for (int i = 0; i < 1000000; i++);
    }
}

在这个示例代码中，我们使用了 STM32F103C8T6 开发板控制步进电机，使用PID控制算法控制电机的旋转。

首先，在初始化函数中，我们初始化了定时器和GPIO口，然后在主函数中，我们不断计算PID输出，然后根据输出向正方向或反方向旋转电机，并更新当前位置。

需要注意的是，这个示例代码只是一个简单的示例，实际应用中需要根据实际情况进行调整和优化。