电机控制入门教程：利用STM32F103C8T6实现电机控制

# 1. 电机控制基础理论**

电机控制是一门涉及电气、机械和控制理论的综合学科。其目的是通过控制电机转速、转矩和位置，实现对机械设备的精确控制。电机控制的基础理论主要包括：

* **电机类型和工作原理：**了解直流电机、交流电机和步进电机的类型、结构和工作原理。
* **电机方程：**掌握电机的电磁转矩方程、电动势方程和机械方程，理解电机电气和机械特性之间的关系。
* **电机控制模式：**熟悉速度控制、位置控制和转矩控制等电机控制模式，了解不同模式的原理和应用场景。

# 2. STM32F103C8T6电机控制硬件平台

### 2.1 STM32F103C8T6芯片简介

#### 2.1.1 芯片架构和性能

STM32F103C8T6是一款基于ARM Cortex-M3内核的32位微控制器。其主要特点包括：

- **内核速度：**高达72 MHz
- **存储器：**64 KB Flash，20 KB SRAM
- **外设：**3个定时器、2个UART、1个SPI、1个I2C、1个ADC
- **封装：**48引脚LQFP

#### 2.1.2 引脚功能和外设

STM32F103C8T6的引脚功能丰富，包括：

| 引脚 | 功能 |
|---|---|
| PA0 | ADC输入 |
| PA1 | ADC输入 |
| PA2 | ADC输入 |
| PA3 | ADC输入 |
| PA4 | SPI1_NSS |
| PA5 | SPI1_SCK |
| PA6 | SPI1_MISO |
| PA7 | SPI1_MOSI |

外设连接引脚如下：

| 外设 | 引脚 |
|---|---|
| UART1 | PA9, PA10 |
| UART2 | PA2, PA3 |
| I2C1 | PB6, PB7 |
| SPI1 | PA4, PA5, PA6, PA7 |
| ADC | PA0, PA1, PA2, PA3 |

### 2.2 电机控制电路设计

#### 2.2.1 电机驱动器选择

电机驱动器是电机控制系统中必不可少的组件，其选择需要考虑以下因素：

- **电机类型：**直流电机、交流电机、步进电机
- **功率要求：**电机所需的电流和电压
- **控制方式：**速度控制、位置控制、扭矩控制

对于STM32F103C8T6电机控制平台，推荐使用以下电机驱动器：

| 电机类型 | 驱动器型号 |
|---|---|
| 直流电机 | L298N |
| 交流电