基于tc264的陀螺仪偏航角一阶卡尔曼滤波代码

以下是一个基于TC264的陀螺仪偏航角一阶卡尔曼滤波的代码示例：

#include "stdio.h"
#include "stdint.h"
#include "math.h"
#include "Ifx_Types.h"
#include "IfxCpu.h"
#include "IfxScuWdt.h"
#include "IfxScu_reg.h"
#include "IfxPort_reg.h"
#include "IfxGtm_reg.h"
#include "IfxGtm_Tom_PwmHl.h"
#include "IfxGtm_Tim.h"
#include "IfxGtm_Cmu.h"
#include "IfxGtm.h"
#include "IfxGpt12.h"

// 定义常量
#define PI 3.14159265359f
#define DT 0.001f
#define Q_ANGLE 0.001f
#define Q_BIAS 0.003f
#define R_MEASURE 0.03f

// 定义变量
float angle = 0.0f; // 偏航角
float bias = 0.0f; // 偏置
float rate = 0.0f; // 角速度
float P[2][2] = { {1, 0}, {0, 1} }; // 误差协方差矩阵
float K[2]; // 卡尔曼增益

// 陀螺仪读取函数
float read_gyro(void)
{
    // 读取陀螺仪角速度值
    // ...
}

// Kalman滤波函数
float kalman_filter(float angle_m, float gyro_m)
{
    // 预测
    angle += (gyro_m - bias) * DT;
    P[0][0] += DT * (DT * P[1][1] - P[0][1] - P[1][0] + Q_ANGLE);
    P[0][1] -= DT * P[1][1];
    P[1][0] -= DT * P[1][1];
    P[1][1] += Q_BIAS * DT;
    
    // 更新
    rate = gyro_m - bias;
    K[0] = P[0][0] / (P[0][0] + R_MEASURE);
    K[1] = P[1][0] / (P[0][0] + R_MEASURE);
    angle += K[0] * (angle_m - angle);
    bias += K[1] * (angle_m - angle);
    P[0][0] -= K[0] * P[0][0];
    P[0][1] -= K[0] * P[0][1];
    P[1][0] -= K[1] * P[0][0];
    P[1][1] -= K[1] * P[0][1];
    
    // 返回滤波后的结果
    return angle;
}

int main()
{
    // 初始化
    bias = 0.0f;
    angle = 0.0f;
    rate = 0.0f;
    P[0][0] = 1.0f;
    P[0][1] = 0.0f;
    P[1][0] = 0.0f;
    P[1][1] = 1.0f;
    
    // 循环执行
    while (1)
    {
        // 读取陀螺仪数据
        float gyro_m = read_gyro();
        
        // 计算角度并进行Kalman滤波
        float angle_m = angle + rate * DT;
        angle = kalman_filter(angle_m, gyro_m);
        
        // 输出结果
        printf("angle = %f\n", angle);
    }
    
    return 0;
}

这段代码使用了TC264的C语言编写，实现了陀螺仪偏航角一阶卡尔曼滤波的功能。其中，PI表示圆周率，DT表示时间间隔，Q_ANGLE表示角度过程噪声协方差，Q_BIAS表示偏置过程噪声协方差，R_MEASURE表示测量噪声协方差，P表示误差协方差矩阵，K表示卡尔曼增益。在主函数中，首先进行初始化，然后循环读取陀螺仪数据，计算角度并进行Kalman滤波，最后输出滤波后的结果。