gazebo仿真环境搭建
时间: 2023-10-15 18:06:34 浏览: 34
搭建Gazebo仿真环境可以参照以下步骤:
1. 安装ROS:Gazebo是ROS的一部分,因此需要首先安装ROS。可以根据自己的需求选择不同版本的ROS。在Ubuntu上,可以通过以下命令来安装ROS:
```
sudo apt-get install ros-<distro>-desktop-full
```
其中,`<distro>`是指你所需的ROS版本。
2. 安装Gazebo:可以通过以下命令来安装最新版本的Gazebo:
```
sudo apt-get install gazebo9
```
如果需要安装其他版本的Gazebo,可以使用以下命令:
```
sudo apt-get install gazebo<version>
```
3. 配置工作空间:为了能够在ROS中使用Gazebo,需要创建一个工作空间,并将Gazebo的ROS软件包放入其中。可以按照以下步骤进行配置:
- 创建一个工作空间:
```
mkdir -p catkin_ws/src
```
- 进入该工作空间:
```
cd catkin_ws/src
```
- 下载Gazebo的ROS软件包:
```
git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b $ROS_DISTRO-devel
```
- 回到工作空间的根目录:
```
cd ../..
```
- 编译软件包:
```
catkin_make
```
4. 运行Gazebo:可以通过以下命令来运行Gazebo:
```
roslaunch gazebo_ros empty_world.launch
```
如果需要加载一个自定义的世界模型,可以将该模型放入`~/.gazebo/models`目录中,然后使用以下命令来启动Gazebo:
```
roslaunch gazebo_ros <world_file>.launch
```
其中,`<world_file>`是指你要加载的世界模型文件。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![-](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_column_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)