生成一个PID算法的代码，用在两轮平衡小车上，使用keil5软件，stm32F103C8T6芯片，标准库，请写好注释和全套代码，c和h文件

注释版PID算法代码（包含C和H文件）：

pid.h文件

#ifndef __PID_H
#define __PID_H

#include "stm32f10x.h"

typedef struct{
    float SetSpeed;  //设定速度
    float ActualSpeed;  //实际速度
    float err;   //误差
    float err_last;  //上一个误差
    float Kp,Ki,Kd;  //比例、积分、微分系数
    float voltage;  //控制电压
    float integral;  //积分值
    float umax; //最大输出值
    float umin; //最小输出值
}PID;

void PID_Init(PID *pid);
float PID_calc(PID *pid,float speed);

#endif

pid.c文件

#include "pid.h"

void PID_Init(PID *pid)
{
    pid->SetSpeed = 0.0;  //设定速度初值
    pid->ActualSpeed = 0.0;  //实际速度初值
    pid->err = 0.0;  //误差初值
    pid->err_last = 0.0;  //上一个误差初值
    pid->integral = 0.0;  //积分值初值
    pid->Kp = 0.1;  //比例系数
    pid->Ki = 0.015;  //积分系数
    pid->Kd = 0.2;  //微分系数
    pid->umax = 5000.0;  //最大输出值
    pid->umin = -5000.0;  //最小输出值
}

float PID_calc(PID *pid,float speed)
{
    pid->SetSpeed = speed;  //设定速度
    pid->err = pid->SetSpeed - pid->ActualSpeed;  //误差
    pid->integral += pid->err;  //积分值
    pid->voltage = pid->Kp*pid->err + pid->Ki*pid->integral + pid->Kd*(pid->err - pid->err_last);  //控制电压
    pid->err_last = pid->err;  //保存误差值
    if (pid->voltage > pid->umax)  //输出限幅
        pid->voltage = pid->umax;
    else if (pid->voltage < pid->umin)
        pid->voltage = pid->umin;
    pid->ActualSpeed = pid->voltage / 10.0;  //实际速度
    return pid->ActualSpeed;
}

在main函数中调用PID_Init函数初始化PID参数，然后在主循环中调用PID_calc函数计算输出电压并控制小车达到设定速度。具体代码如下：

#include "stm32f10x.h"
#include "pid.h"

int main()
{
    PID pid;
    float speed = 100.0;  //设定速度为100.0
    float actual_speed;

    PID_Init(&pid);  //初始化PID参数

    while(1)
    {
        actual_speed = PID_calc(&pid,speed);  //计算输出电压并控制小车达到设定速度
        //其他控制代码
    }
}