3d激光slam的定位算法

3D激光SLAM的定位算法通常可以分为两种：基于滤波器和基于优化的方法。

基于滤波器的方法，如扩展卡尔曼滤波（EKF）和粒子滤波（PF），通过递归地更新状态和协方差矩阵来实现定位。EKF是一种常用的基于滤波器的方法，它通过线性化过程模型和观测模型来估计机器人的状态。PF则通过使用随机粒子来表示机器人的状态，通过对粒子进行重采样和权重更新来实现状态估计。

基于优化的方法，如基于图优化的方法（例如GTSAM）和基于非线性优化的方法（例如最小二乘法），通过最小化误差函数来实现定位。这些方法可以处理非线性系统和非高斯噪声，并且在处理大规模环境时具有较好的性能。

在实际应用中，通常会结合使用多种定位算法来提高定位的精度和鲁棒性。