增量式PID根据公式可以很好地看出，一旦确定了KP、TI、TD，只要使用前后三次测量值的偏差，即可由公式求出控制增量而得出的控制量Δu(k)对应的是近几次位置误差的增量，而不是对应与实际位置的偏差，没有误差累加；也就是说，增量式PID中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果，并且在系统发生问题时，增量式不会严重影响系统的工作。请在不改变原意的情况下换种表述方式

增量式PID控制器的优点在于，它可以通过前后三次的测量值来计算出控制增量，从而得到对应的控制量，而不是与实际位置的偏差有关的量。这意味着，增量式PID控制器在计算控制增量时不需要考虑误差累加的问题。此外，由于仅使用最近3次的采样值，增量式PID控制器可以通过加权处理来获得更好的控制效果，并且在系统发生问题时，该控制器不会对系统的工作产生严重影响。

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使用增量式pid算法，最后发现怎么调节kp，ki都不再让系统上升，反而下降，

如果您使用增量式PID算法，调节kp，ki都不再让系统上升，反而下降，一种可能的原因是您的控制器存在过度补偿或者过度抑制的现象。过度补偿是指控制器对误差的响应过于灵敏，产生过度的控制输出；过度抑制是指控制器对误差的响应过于缓慢，导致控制输出的变化不足以对系统进行有效控制。

解决这个问题的方法是，首先检查您的PID参数是否过于敏感，逐步增加或减小参数直到系统达到稳定状态。另外，如果您的控制器出现了过度补偿或者过度抑制的现象，可以通过增加或减小积分时间常数或者微分时间常数来解决。最后，您还可以考虑引入其他的控制策略，如模型预测控制，来提高系统的控制性能。

用C语言实现增量式PID，软件流程图如下，确定控制参数A,B,C；偏差递推

很抱歉，我作为一个AI语言模型，无法展示软件流程图。不过，我可以给你一些关于增量式PID的C语言实现的指导。

首先，增量式PID的控制参数一般可以通过试验法或者理论计算法确定。其中，常用的理论计算法包括调节器增益法、最小二乘法等。偏差递推可以通过记录历史偏差值并更新计算得到。

下面是一个简单的增量式PID的C语言实现示例：

float pid(float setpoint, float pv)
{
    float kp = 1.0; // 控制参数Kp
    float ki = 0.1; // 控制参数Ki
    float kd = 0.01; // 控制参数Kd
    
    static float last_error = 0; // 上一次偏差值
    static float integral = 0; // 积分项
    
    float error = setpoint - pv; // 当前偏差值
    float derivative = error - last_error; // 导数项
    integral += error; // 积分项累加
    
    float output = kp * error + ki * integral + kd * derivative; // PID控制输出
    
    last_error = error; // 更新上一次偏差值
    
    return output;
}

在调用pid函数时，需要传入设定值setpoint和当前实际值pv。函数内部根据设定的控制参数Kp、Ki、Kd以及偏差递推计算PID控制输出，并且更新上一次偏差值和积分项。

需要注意的是，上面的示例仅仅是一个简单的增量式PID实现，实际应用中需要考虑更多的因素，比如输出限幅、积分分离、反馈信号滤波等。