帮我写一个基于stm32通过霍尔传感器感应到磁铁控制舵机转动90度的代码

以下是一个基于STM32通过霍尔传感器感应到磁铁控制舵机转动90度的代码示例：

#include "stm32f1xx_hal.h"

/* 定义舵机控制引脚 */
#define SERVO_PIN GPIO_PIN_0
#define SERVO_PORT GPIOA

/* 定义霍尔传感器引脚 */
#define HALL_PIN GPIO_PIN_1
#define HALL_PORT GPIOA

/* 定义舵机控制角度 */
#define SERVO_ANGLE 90

/* 定义霍尔传感器检测到磁铁时的电平 */
#define HALL_MAGNETIC_LEVEL GPIO_PIN_SET

/* 定义舵机控制PWM频率和占空比 */
#define PWM_FREQUENCY 50
#define PWM_DUTY_CYCLE(angle) ((angle) * 11.11f + 500.0f)

/* 定义HAL库句柄 */
TIM_HandleTypeDef htim2;
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

/* 定义舵机控制函数 */
void ServoControl(uint16_t angle) {
  uint16_t duty_cycle = PWM_DUTY_CYCLE(angle);
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = duty_cycle;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3);
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3);
}

/* 定义HAL库初始化函数 */
void HAL_MspInit(void) {
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();

  GPIO_InitStruct.Pin = SERVO_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(SERVO_PORT, &GPIO_InitStruct);

  GPIO_InitStruct.Pin = HALL_PIN;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  HAL_GPIO_Init(HALL_PORT, &GPIO_InitStruct);

  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 72 - 1;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 20000 - 1;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  htim2.Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim2);
}

/* 定义主函数 */
int main(void) {
  HAL_Init();
  HAL_MspInit();

  while (1) {
    /* 检测到磁铁时控制舵机转动 */
    if (HAL_GPIO_ReadPin(HALL_PORT, HALL_PIN) == HALL_MAGNETIC_LEVEL) {
      ServoControl(SERVO_ANGLE);
    }
  }
}

该代码使用了STM32 HAL库，通过初始化PWM定时器和GPIO引脚，检测到霍尔传感器的电平后控制舵机转动到指定角度。其中需要根据具体的硬件配置和要求进行修改。