static float floorTo(float i) { int32_t r=0; if(i==0)return 0; while(i<=10.0f && i>=-10.0f) { r--;i*=10; } while(i>=100.0f || i<=-100.0f) { r++;i/=10; } i=floorf(i); while(r>0) { i*=10;r--; } while(r<0) { i/=10;r++; } return i; }

这段代码是一个静态函数`floorTo`，用于将浮点数向下取整到最接近的整数。具体流程如下：

1. 定义了一个静态函数`floorTo`，该函数接受一个浮点数`i`作为输入，并返回一个浮点数作为取整后的结果。
2. 定义一个32位整型变量`r`，初始化为0，用于记录取整的偏移量。
3. 如果输入的浮点数`i`等于0，则直接返回0。
4. 进入第一个while循环，判断条件为`i`在-10.0f到10.0f之间。循环中，`r`递减1，表示向下取整的偏移量增加1，同时`i`乘以10，使得小数部分向左移动一位。
5. 第一个while循环结束后，进入第二个while循环，判断条件为`i`大于等于100.0f或小于等于-100.0f。循环中，`r`递增1，表示向下取整的偏移量减少1，同时`i`除以10，使得小数部分向右移动一位。
6. 使用`floorf`函数将浮点数`i`向下取整。
7. 进入第三个while循环，如果`r`大于0，则将浮点数`i`乘以10，并将`r`递减1，表示将小数部分向左移动一位。
8. 进入第四个while循环，如果`r`小于0，则将浮点数`i`除以10，并将`r`递增1，表示将小数部分向右移动一位。
9. 最后，返回浮点数`i`作为取整后的结果。

需要注意的是，函数中使用了数值常量10.0f、-10.0f、100.0f和-100.0f作为判断条件和操作数。如果您有其他问题，请随时提问。

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static float ceilTo(float i) { int32_t r=0; if(i==0)return 0; while(i<=10.0f && i>=-10.0f) { r--;i*=10; } while(i>=100.0f || i<=-100.0f) { r++;i/=10; } i=ceilf(i); while(r>0) { i*=10;r--; } while(r<0) { i/=10;r++; } return i; } static void updateBox(float *resY1,float *resY2,float d) { if(d<*resY2)*resY2=d; if(d>*resY1)*resY1=d; }

这段代码包含两个静态函数：`ceilTo`和`updateBox`。

首先是`ceilTo`函数，它用于将浮点数向上取整到最接近的整数。具体流程与之前解释的`floorTo`函数类似，只是使用了`ceilf`函数将浮点数向上取整。

然后是`updateBox`函数，它用于更新一个表示范围的盒子。具体流程如下：

1. `updateBox`函数接收三个参数：`resY1`指向表示盒子上限的浮点数指针，`resY2`指向表示盒子下限的浮点数指针，以及浮点数`d`作为更新的值。
2. 如果`d`小于`*resY2`（盒子下限），则将`d`赋值给`*resY2`，即更新盒子下限。
3. 如果`d`大于`*resY1`（盒子上限），则将`d`赋值给`*resY1`，即更新盒子上限。

这两个函数的具体用途需要结合上下文来理解，如果您有其他问题，请随时提问。

static int Encoder_Count_Last = 0;static uint32_t Time_Last = 0;void Init_Encoder_Speed(void) { Encoder_Count_Last = TIM4->CNT; Time_Last = HAL_GetTick();}float Read_Encoder_Speed(void) { int Encoder_Count = TIM4->CNT; uint32_t Time = HAL_GetTick(); int Encoder_Diff = Encoder_Count - Encoder_Count_Last; if (Encoder_Diff > 0x7fff) { Encoder_Diff -= 0xffff; } else if (Encoder_Diff < -0x7fff) { Encoder_Diff += 0xffff; } float Speed = Encoder_Diff / 192.0f / ((Time - Time_Last) / 1000000.0f); Encoder_Count_Last = Encoder_Count; Time_Last = Time; return Speed;}这段代码怎么将速度值在屏幕上打印出来

可以使用串口打印函数将速度值输出到终端，例如使用STM32 HAL库中的UART串口打印函数`HAL_UART_Transmit()`。假设你使用的是串口1，可以在`main()`函数中添加以下代码：

char buffer[50]; // 缓存数组，用于存储待打印的字符串
float speed; // 用于存储读取到的速度值

// 初始化编码器
Init_Encoder_Speed();

while (1) {
    // 读取速度值
    speed = Read_Encoder_Speed();

    // 将速度值转换为字符串并存储到缓存数组中
    sprintf(buffer, "Encoder Speed: %.2f\r\n", speed);

    // 通过串口1发送缓存数组中的字符串
    HAL_UART_Transmit(&huart1, (uint8_t*)buffer, strlen(buffer), 100);
}

这样，每次循环都会读取速度值并将其打印到串口终端。注意需要在`main()`函数中先初始化串口1，否则串口打印函数无法工作。