介绍ros中的waitForMessage函数

waitForMessage函数是ROS中的一个常用函数，可以用来阻塞程序直到监听到指定类型的消息。该函数的语法如下：

ros::topic::waitForMessage<消息类型>(话题名称, 超时时间);

其中，消息类型是指待监听的消息类型，话题名称是待监听的话题名称，超时时间是指阻塞等待的最长时间，单位为秒。如果在超时时间内没有监听到指定类型的消息，waitForMessage函数会返回一个空指针。

注意，waitForMessage函数只能监听指定类型的消息，如果需要同时监听多个话题，需要使用ROS的回调函数机制。

相关问题

ros::topic::waitForMessage函数通常怎么使用

ros::topic::waitForMessage函数通常用于等待特定主题的消息。使用方法如下：

ros::topic::waitForMessage<消息类型>(主题名, 超时时间);

其中，消息类型是指你想要等待的消息的类型（例如std_msgs/String），主题名是指你想要等待消息的主题的名称，超时时间是指等待消息的最长时间（以毫秒为单位）。

例如，如果你想要等待名为"chatter"的主题的std_msgs/String消息，并设置超时时间为5秒，你可以使用以下代码：

auto msg = ros::topic::waitForMessage<std_msgs::String>("chatter", 5000);

如果在超时时间内收到了消息，则会将消息存储在msg变量中。否则，waitForMessage函数会返回空指针。