介绍ros中的waitForMessage函数
时间: 2024-05-19 09:14:58 浏览: 97
waitForMessage函数是ROS中的一个常用函数,可以用来阻塞程序直到监听到指定类型的消息。该函数的语法如下:
ros::topic::waitForMessage<消息类型>(话题名称, 超时时间);
其中,消息类型是指待监听的消息类型,话题名称是待监听的话题名称,超时时间是指阻塞等待的最长时间,单位为秒。如果在超时时间内没有监听到指定类型的消息,waitForMessage函数会返回一个空指针。
注意,waitForMessage函数只能监听指定类型的消息,如果需要同时监听多个话题,需要使用ROS的回调函数机制。
相关问题
ros::topic::waitForMessage函数通常怎么使用
ros::topic::waitForMessage函数通常用于等待特定主题的消息。使用方法如下:
ros::topic::waitForMessage<消息类型>(主题名, 超时时间);
其中,消息类型是指你想要等待的消息的类型(例如std_msgs/String),主题名是指你想要等待消息的主题的名称,超时时间是指等待消息的最长时间(以毫秒为单位)。
例如,如果你想要等待名为"chatter"的主题的std_msgs/String消息,并设置超时时间为5秒,你可以使用以下代码:
auto msg = ros::topic::waitForMessage<std_msgs::String>("chatter", 5000);
如果在超时时间内收到了消息,则会将消息存储在msg变量中。否则,waitForMessage函数会返回空指针。
ros 中subscribe函数原型
subscribe函数的原型为:ros::Subscriber subscribe(const std::string& topic, uint32_t queue_size, const boost::function<void(const boost::shared_ptr<const T>&)>& callback, const ros::TransportHints& transport_hints = ros::TransportHints());
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