opencv标定 畸变

OpenCV中的相机标定方法可以对径向畸变进行有效校正。在使用相机标定方法时，需要提供内参和畸变系数。内参是相机的内部参数，包括焦距、主点坐标等，畸变系数描述了图像的径向畸变和切向畸变。

在OpenCV中，可以通过以下代码实现相机标定和畸变校正：

#include <opencv2/calib3d.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

// 定义相机标定的相关常量设置与变量
vector<string> files;
glob("D:/images/camera2d", files);

vector<vector<Point2f>> imagePoints;
vector<vector<Point3f>> objectPoints;

TermCriteria criteria = TermCriteria(TermCriteria::EPS | TermCriteria::MAX_ITER, 30, 0.001);
int numCornersHor = 7;
int numCornersVer = 7;
int numSquares = 50;
vector<Point3f> obj;
for (int i = 0; i < numCornersHor; i++) {
    for (int j = 0; j < numCornersVer; j++) {
        obj.push_back(Point3f((float)j * numSquares, (float)i * numSquares, 0));
    }
}

// 进行相机标定
Mat cameraMatrix, distCoeffs;
vector<Mat> rvecs, tvecs;
calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, imageSize, cameraMatrix, distCoeffs, rvecs, tvecs, criteria);

// 畸变校正
for (int i = 0; i < files.size(); i++) {
    Mat dst;
    Mat image = imread(files[i]);
    undistort(image, dst, cameraMatrix, distCoeffs);
    imshow("image", image);
    imshow("undistortimage", dst);
    waitKey(1000);
}

上述代码中，首先使用`glob`函数加载相机标定所用的图像文件。然后，定义了图像坐标系和世界坐标系中的点，用于相机标定。通过`calibrateCamera`函数进行相机标定，得到相机内参和畸变系数。最后，使用`undistort`函数实现畸变校正，并显示畸变前后的图像。