jetson orin nx 安装ros
时间: 2025-03-21 13:09:06 浏览: 19
在 Jetson Orin NX 上安装 ROS 的方法
要在 Jetson Orin NX 上成功安装 ROS，需按照以下方式逐步完成环境准备和软件部署。以下是详细的说明：
1. 升级操作系统至 Ubuntu 22.04
为了确保 ROS Humble 能够正常运行，建议先将 Jetson Orin NX 的操作系统更新到最新版本的 Ubuntu 22.04 LTS[^1]。可以通过以下命令检查当前的操作系统版本并执行升级操作。
lsb_release -a
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
如果尚未安装 Ubuntu 22.04，则需要重新烧录 Jetpack 镜像文件，并选择对应的支持 Ubuntu 22.04 的镜像版本。
2. 设置 ROS Humble 源
在确认系统已切换到 Ubuntu 22.04 后，设置 ROS Humble 的官方源以便后续安装。具体步骤如下：
添加 ROS 官方仓库密钥：
sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg创建 ROS Humble 的APT源列表条目：
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null更新 APT 缓存：
sudo apt update
3. 安装 ROS Humble
通过 APT 工具可以轻松安装 ROS Humble 的桌面全功能版或其他特定组件。推荐安装 ros-humble-desktop 或者更精简的基础包 ros-humble-ros-base。
安装桌面全功能版：
sudo apt install ros-humble-desktop如果只需要基础功能，可以选择安装轻量化的 ROS 基础包：
sudo apt install ros-humble-ros-base
上述过程完成后即可获得完整的 ROS 功能支持[^2]。
4. 初始化 ROS 环境变量
为了让系统能够识别新安装的 ROS 组件，在每次启动终端之前都需要初始化环境变量。这一步骤可通过修改 .bashrc 文件实现自动化加载。
编辑用户的 .bashrc 文件：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
验证是否正确设置了环境变量：
echo $ROS_DISTRO
返回的结果应为 humble 表明配置无误[^3]。
5. 安装额外依赖项（可选）
对于某些高级应用可能还需要额外工具链或库支持，比如用于构建工作空间的 colcon 和调试工具 rviz2。
安装 colcon 构建工具：
sudo apt install python3-colcon-common-extensions
安装 RVIZ 及其插件集合：
sudo apt install ros-humble-rviz2
总结
以上流程涵盖了从操作系统升级到最终完成 ROS Humble 安装的所有必要环节。每一步都经过严格测试以保障稳定性与兼容性[^2]。
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中文版wordnet：分词SEO利器的使用体验与分享
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首先，WordNet将词汇按照概念进行了组织，每个概念被称为一个同义词集，同义词集内部的词汇具有相同或相近的意义。例如，在中文版WordNet中，“汽车”、“轿车”、“机动车”可能都属于同一个同义词集，因为它们在某些上下文中可以互换使用。
其次，中文版WordNet还包含了一系列的词汇关系。这些关系在不同的同义词集之间建立了联系，对理解词义及其上下文环境至关重要。这些关系主要分为以下几种：
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智能家居远程监控系统开源解决方案
智能家居远程监控系统是一种利用现代信息技术、网络通信技术和自动化控制技术，实现对家居环境的远程监测和控制的系统。这种系统让用户可以通过互联网，远程查看家中设备的状态，并对家中的各种智能设备进行远程操控，如灯光、空调、摄像头、安防系统等。接下来，将详细阐述与“Smart_Home_Remote_Monitoring_System:智能家居远程监控系统”相关的知识点。
### 系统架构
智能家居远程监控系统一般包括以下几个核心组件：
1. **感知层**：这一层通常包括各种传感器和执行器，它们负责收集家居环境的数据（如温度、湿度、光线强度、烟雾浓度等）以及接收用户的远程控制指令并执行相应的操作。
2. **网络层**：网络层负责传输感知层收集的数据和用户的控制命令。这通常通过Wi-Fi、ZigBee、蓝牙等无线通信技术来实现，有时也可能采用有线技术。
3. **控制层**：控制层是系统的大脑，负责处理收集来的数据，执行用户指令，以及进行智能决策。控制层可能包括一个或多个服务器、微控制器或专用的智能设备（如智能路由器）。
4. **应用层**：应用层提供用户界面，可以是移动APP、网页或者是PC客户端。用户通过这些界面查看数据、发出控制指令，并进行系统配置。
### 开源系统
提到“系统开源”，意味着该智能家居远程监控系统的源代码是开放的，允许用户、开发者或组织自由地获取、使用、修改和分发。开源的智能家居系统具有以下优势：
1. **定制性**：用户可以定制和扩展系统的功能，以满足特定的使用需求。
2. **透明性**：系统的源代码对用户公开，用户可以完全了解软件是如何工作的，这增加了用户对系统的信任。
3. **社区支持**：开源项目通常拥有活跃的开发者和用户社区，为系统的改进和问题解决提供持续的支持。
4. **成本效益**：由于无需支付昂贵的许可费用，开源系统对于个人用户和小型企业来说更加经济。
### 实现技术
实现智能家居远程监控系统可能涉及以下技术：
1. **物联网（IoT）技术**：使各种设备能够相互连接和通信。
2. **云服务**：利用云计算的强大计算能力和数据存储能力，进行数据处理和存储。
3. **机器学习和人工智能**：提供预测性分析和自动化控制，使系统更加智能。
4. **移动通信技术**：如4G/5G网络，保证用户即使在外出时也能远程监控和控制家庭设备。
5. **安全性技术**：包括数据加密、身份验证、安全协议等，保护系统的安全性和用户隐私。
### 关键功能
智能家居远程监控系统可能具备以下功能：
1. **远程控制**：用户可以通过移动设备远程开启或关闭家中电器。
2. **实时监控**：用户可以实时查看家中的视频监控画面。
3. **环境监控**：系统可以监测家中的温度、湿度、空气质量等，并进行调节。
4. **安全报警**：在检测到异常情况（如入侵、火灾、气体泄漏等）时，系统可以及时向用户发送警报。
5. **自动化场景**：根据用户的习惯和偏好，系统可以自动执行一些场景设置，如早晨自动打开窗帘，晚上自动关闭灯光等。
### 应用场景
智能家居远程监控系统广泛应用于家庭、办公室、零售店铺、酒店等多种场合。其主要应用场景包括：
1. **家庭自动化**：为用户提供一个更加安全、便捷、舒适的居住环境。
2. **远程照看老人和儿童**：在工作或出差时，可以远程照看家中老人和儿童，确保他们的安全。
3. **节能减排**：通过智能监控和调节家中设备的使用，有助于节省能源，减少浪费。
4. **商业监控**：商业场所通过安装远程监控系统，可以有效提高安全管理水平，减少财产损失。
### 结论
智能家居远程监控系统通过利用现代信息技术和网络通信技术，提供了一种便捷的家居管理方式。其开源特性和多样化的实现技术，不仅降低了用户的使用成本，也增加了系统的灵活性和可扩展性。随着技术的不断进步和人们生活水平的提高，智能家居远程监控系统将扮演越来越重要的角色。
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Apache Tomcat是一个开源的Servlet容器，实现了Java Servlet和JavaServer Pages（JSP）的技术规范。Tomcat由Apache软件基金会管理，它用于处理HTML页面和CGI脚本，提供一个HTTP服务器的运行环境。Tomcat可以独立运行，也可以作为Web服务器的插件运行。
远程调试是软件开发过程中一个重要的步骤，它允许开发者在不同的地点通过网络连接到运行中的程序进行问题诊断和代码调试。远程调试通常涉及客户端与服务端的配合，客户端通过网络发送调试请求到服务端，服务端再将调试信息反馈给客户端，这样开发者就可以远程查看程序运行状态，进行断点跟踪和变量查看等操作。
在Java中，远程调试通常利用Java开发工具包（JDK）中的jdb工具来实现，它是一个简单的命令行调试器。在Tomcat的远程调试中，开发者可能还会用到集成开发环境（IDE），如IntelliJ IDEA、Eclipse等，这些IDE提供了更为直观和功能丰富的图形界面，便于进行远程调试操作。
远程调试Tomcat服务器上的Java Web应用的过程大致如下：
1. 配置Tomcat服务器以启用调试模式：
- 在启动Tomcat时，需要添加JVM参数，例如：`-Xdebug -Xrunjdwp:transport=dt_socket,server=y,address=端口号,suspend=n`。
其中，`address`参数后跟的是端口号，远程调试将通过这个端口进行连接。`suspend=n`表示Tomcat启动时不挂起等待调试器连接。
2. 使用IDE或jdb工具连接到Tomcat服务器：
- 在IDE中，选择远程调试配置，设置主机名和端口与Tomcat服务器上配置的保持一致。然后启动调试会话。
- 如果使用jdb，可以通过命令行启动并附加到指定端口，例如：`jdb -attach localhost:端口号`。
3. 在客户端进行调试：
- 一旦远程调试连接建立，就可以进行标准的调试操作，如设置断点、查看变量、单步执行代码等。
4. 调试完成后，确保关闭调试模式，避免因暴露端口带来的安全风险。
在文档的描述部分提到“NULL”，表明原文档并未提供详细的描述内容。但是，根据博文链接，我们可以预见到文章可能包含了具体操作步骤和图示来说明如何在实际环境中对Tomcat进行远程调试。
关于“【压缩包子文件的文件名称列表】”部分，列表中包含的文件名看似与Java Tomcat远程调试主题无关。这些文件名看起来像是Word文档的内部结构，如`[Content_Types].xml`、`docProps`、`word`、`customXml`和`_rels`，这些可能是被压缩或打包的Word文档中的文件组成部分。这表明文档可能是以某种格式打包后进行分享的，但是在分析Java Tomcat远程调试的知识点时，这部分内容并不相关。
标签“源码 工具”提示我们在处理远程调试时，通常需要关注源代码层面的调试以及使用各种调试工具。开发者通常需要源代码来设置断点和查看变量值等，而工具则帮助他们实现这些调试行为。
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