webots四轮小车避障代码

Webots是一个开源的机器人模拟软件，它允许你在虚拟环境中创建和控制各种类型的机器人，包括四轮小车。在Webots中进行避障编程，一般会涉及到传感器数据的获取、处理以及基于这个数据的决策算法。以下是一个简单的示例：

from controller import Robot

# 创建机器人实例
robot = Robot()

# 获取传感器（例如红外避障传感器）
sensor = robot.getDevice('ir_proximity')

# 设定传感器更新频率
sensor.setPeriod(0.01)

while robot.step(40) != -1:
    # 获取传感器值
    distance = sensor.getValue()
    
    # 判断是否接近障碍物
    if distance < 50:  # 如果距离小于设定阈值，认为有障碍
        # 控制小车转向避开
        left_wheel_speed = -10  # 左轮减速
        right_wheel_speed = 10   # 右轮加速
    else:
        left_wheel_speed = 50     # 没有障碍，左右轮速度一致
        right_wheel_speed = 50
    
    # 设置轮子的速度
    left_motor = robot.getMotor('left wheel')
    right_motor = robot.getMotor('right wheel')
    left_motor.setVelocity(left_wheel_speed)
    right_motor.setVelocity(right_wheel_speed)

在这个例子中，当小车靠近障碍物时，左轮减速而右轮加速，以实现向反方向移动以避免碰撞。