Ubuntu 20.04 打RTAI实时内核

Ubuntu 20.04 LTS（LTS版本意味着长期支持，直至2025年）默认使用的是稳定版Linux内核，并不是专门为RTAI（Real-Time Application Interface，实时应用接口）设计的实时内核。RTAI是一个开源项目，它提供了一套工具和库，用于创建和管理实时系统。

要在Ubuntu 20.04上使用RTAI实时内核，你需要先安装支持实时功能的内核模块，通常这需要手动从源码编译或使用第三方发行版如RTAI Ubuntu官方仓库。以下是简要步骤：

1. **安装依赖**:
- 更新软件包列表并安装必要的构建工具：

     sudo apt-get update && sudo apt-get install build-essential git

2. **获取RTAI内核源码**:

   git clone https://github.com/rtai-project/rtai-kernel.git

3. **配置和编译**:
进入`rtai-kernel`目录，然后按照官方文档（https://www.rtai.org/download.html）的指引进行配置和编译，指定RTAI相关的选项。

4. **安装和启动**:
完成编译后，安装新内核和引导加载程序。请注意，这可能会涉及更换当前正在运行的内核，因此操作前应做好数据备份。

5. **启动实时模式**:
使用`initrd`或`rkt`工具启动系统进入实时模式。详细过程可以参考RTAI官方文档中的引导教程。

6. **配置服务**:
启动时系统会自动挂载实时文件系统，然后你可以按照需要配置和启动RTAI服务。