如何将Ubuntu20.04改为实时操作系统来进行运动控制

要将 Ubuntu 20.04 改为实时操作系统，您需要执行以下步骤：

1. 首先，需要安装所有必要的软件包。使用以下命令安装所有必要的软件包：

sudo apt-get update
sudo apt-get install linux-image-lowlatency-hwe-20.04
sudo apt-get install linux-headers-lowlatency-hwe-20.04
sudo apt-get install realtime-privileges
sudo apt-get install rtirq-init

2. 然后，需要编辑内核参数。使用以下命令编辑 `/etc/default/grub` 文件：

sudo nano /etc/default/grub

在文件中，找到 `GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT` 这一行，并在后面加上 `isolcpus=1,2 rcu_nocbs=1-2`。编辑后，这一行应该看起来像这样：

GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash isolcpus=1,2 rcu_nocbs=1-2"

3. 接下来，需要更新 GRUB 配置。使用以下命令更新 GRUB 配置：

sudo update-grub

4. 最后，重启系统。使用以下命令重启系统：

sudo reboot

重启后，Ubuntu 将以实时操作系统的形式运行。您可以使用 `uname -r` 命令查看当前内核版本，以确保已使用了 lowlatency 内核。

注意：这些步骤假设您已安装了 Ubuntu 20.04，并且使用的是 HWE 内核。如果您使用的是其他版本的 Ubuntu，或者使用的是非 HWE 内