双闭环系统PID整定

### 双闭环系统PID参数整定方法

#### 转速外环与电流内环的PI参数整定
对于直流电机双闭环调速系统，其核心在于通过合理的PI控制器来调节转速和电流。为了达到无静差跟踪的效果，在报告中有详细的整定教程[^1]。

- **初始设定**
需要先了解系统的动态特性并据此初步设置比例系数\( K_p \) 和积分时间常数 \( T_i \)，这通常基于经验法则或已有的理论研究结果来进行预估。

- **逐步调整**
接下来按照一定的策略对这两个参数进行微调直到获得满意的性能指标为止。例如，可以通过观察阶跃响应曲线中的超调量、稳定时间和稳态误差等因素综合评判当前配置的好坏，并相应地增加或减少某个特定项以优化整体行为表现。

#### 功率环Kp参数调整
当涉及到更复杂的场景如提高系统的“抗干扰能力”时，则可能还需要考虑功率环节的比例增益\( K_{pp} \)[^2]：

- 如果发现现有条件下仍无法满足预期目标，则允许在此基础上做进一步修正——即适当地增大该值从而增强对外界扰动因素变化所引起的波动抑制效果；不过需要注意的是任何改变都应谨慎行事以免引起新的不稳定现象发生。

% MATLAB/Simulink 中 PI 控制器简单实例
s=tf('s');
G=(10/(s*(s+1)*(0.1*s+1))); % 假设的对象传递函数
C=pid(1,5);                  % 创建一个具有指定 Ki 的 PI 控制器
sys_cl=C*G/(1+C*G);
step(sys_cl)
grid on;
title('Closed-loop response with PI controller')