双闭环pid参数整定

双闭环PID参数整定的步骤如下：

1. 首先，调整电流环/力矩环的PID参数。一般情况下，可以将current q和current d的PID参数设置为相同的值，只需要调整好current q的PID参数即可。调试步骤如下：
- 将积分增益I和微分增益D设置为0，只调试比例增益P。记录下不同P值下的表现，并选择合适的P值。
- 将微分增益D设置为0，调试积分增益I。记录下不同I值下的表现，并选择合适的I值。
- 一般情况下，不需要调整微分增益D。只有在系统出现震荡时，可以稍微增加一点D值。

2. 接下来，调整位置环的PID参数。相对于电流环，位置环的PID参数整定要简单得多。只需要调整比例增益P即可。调试步骤如下：
- 将积分增益I和微分增益D设置为0，只调试比例增益P。记录下不同P值下的表现，并选择合适的P值。

需要注意的是，在长时间进行PID整定时，simpleFOC硬件内部参数可能会与studio参数不一致。因此，在调试完电流和速度PID参数后，需要将这些参数通过程序写入硬件，然后再调试位置环。

另外，还有一些注意事项需要考虑：
- motion downsample：用于设置down sample motion loop的速度，默认值为10。在进行PID整定时，必须保证motion downsample的值相同，不同的值对应的PID参数会不同。
- output ramp：输出斜率，用于减小输入到力矩控制环的最大变化量。output_ramp越大，PID引起Uq变化的速度更快；output_ramp越小，PID引起Uq变化的速度更慢。在调试PID过程中，output ramp的值会影响P值和I值的作用时间。每次调节前需要保证output ramp的值相同，不同的值对应的PID参数会不同。

综上所述，双闭环PID参数整定的步骤包括调整电流环/力矩环的PID参数和位置环的PID参数，并注意一些额外的参数设置。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [SimpleFOC调参3-PID参数整定攻略](https://blog.csdn.net/sinat_22081411/article/details/125998066)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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