freeRTOS中任务优先级相同怎么执行

在 FreeRTOS 中，当任务的优先级相同时，任务执行的顺序是由调度器决定的。FreeRTOS 使用抢占式优先级调度算法，即当有多个任务处于就绪状态时，调度器会选择优先级最高的任务来执行。

当多个优先级相同的任务同时处于就绪状态时，FreeRTOS 会按照一种先到先服务（FIFO）的顺序选择任务来执行。也就是说，先就绪的任务会先被调度执行，直到它主动让出 CPU 或者被更高优先级的任务抢占。

如果你希望在优先级相同的任务中实现一种轮转调度的方式，可以使用时间片轮转调度算法。通过设置任务的时间片大小，当任务的时间片用完后，调度器会将 CPU 时间切换给下一个优先级相同的任务。这样可以实现公平的任务调度。

需要注意的是，在 FreeRTOS 中，如果不同任务之间有共享资源的访问需求，建议使用信号量、互斥量等机制来保证资源的正确访问，以避免竞争条件和数据不一致的问题。

相关问题

freeRTOS中任务优先级相同

在FreeRTOS中，如果多个任务具有相同的优先级，那么这些任务会按照先到先服务（First Come First Serve）的原则进行调度。也就是说，当多个任务具有相同的优先级时，它们会按照创建的顺序依次执行，直到其中一个任务被阻塞或放弃CPU的使用权。

如果你希望在具有相同优先级的任务之间实现时间片轮转调度（Round-Robin Scheduling），可以使用FreeRTOS提供的时间片轮转调度器。通过启用时间片轮转调度器，相同优先级的任务会以时间片为单位进行轮流执行，从而实现公平的任务调度。要启用时间片轮转调度器，可以使用函数vTaskStartScheduler()进行配置。

需要注意的是，任务的优先级在FreeRTOS中是32位无符号整数，范围从0到(configMAX_PRIORITIES-1)，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS配置文件中定义的最大任务优先级数。更高的数字表示更高的优先级。

STM32用FreeRTOS时任务优先级和中断优先级说明

在STM32中使用FreeRTOS时，任务优先级和中断优先级的说明如下：

1. 任务优先级

FreeRTOS中任务的优先级范围是0到configMAX_PRIORITIES-1，其中configMAX_PRIORITIES是FreeRTOS中支持的最大任务优先级数目。通常情况下，任务的优先级越高，它的响应时间就越短，但是如果任务的优先级过高，会影响系统的整体性能。

2. 中断优先级

在STM32中，中断优先级范围是0到15，其中0表示最高优先级，15表示最低优先级。中断的优先级越高，会打断当前正在执行的任务，但是如果中断的优先级过高，会影响系统的稳定性。

在使用FreeRTOS时，需要注意以下几点：

1. 任务优先级不能和中断优先级相同，否则会导致任务被中断打断而无法正常执行。

2. 当中断发生时，如果它的优先级高于当前正在执行的任务的优先级，那么中断服务程序会立即运行，而当前任务会被挂起。当中断服务程序执行完毕后，会返回到当前任务继续执行。

3. 在使用FreeRTOS时，建议将中断优先级设置为低优先级，以避免中断影响任务的执行。同时，建议将任务优先级设置为合理的值，以保证系统的稳定性和性能。