stm32超声波避障算法

STM32单片机用于超声波避障系统的算法通常涉及到以下几个步骤：

1. **发送脉冲**：通过GPIO口发送一系列短促的高频信号，比如40kHz的方波。这可以使用定时器来控制。

2. **接收回波**：利用另一个GPIO口接收反射回来的超声波信号。当超声波遇到障碍物时，一部分会反射回来形成回音。

3. **计算时间差**：测量从发射脉冲到接收到回音的时间间隔，这代表了声音从发射点到障碍物再返回的距离的一半。

- 使用计数器或定时器中断来精确测量这段时间。

4. **距离计算**：将时间间隔转换成实际距离（通常是公式：距离 = (速度 * 时间间隔) / 2）。对于超声波传感器，速度通常是已知的。

5. **数据处理**：对连续测量的数据进行滤波和平均，减少噪声影响，得到更准确的距离读数。

6. **判断与决策**：如果距离小于预设的安全阈值，说明有障碍物，系统可能做出相应的动作，如停止、改变路径等。

7. **更新状态**：将当前的避障信息反馈给主控程序，以便调整机器人或设备的行为。