freertos 多核

FreeRTOS支持多核处理器，可以在多个核心上运行准备就绪的优先级较高的任务。当多个核心可以被抢占时，调度器总是优先考虑当前核心。如果较高优先级的就绪任务被取消固定并且具有比当前核心的当前优先级更高的优先级，则调度器将始终选择抢占当前核心。在ESP-IDF FreeRTOS中，如果调度器确定较高优先级的任务可以在每个内核上运行，则该调度器可以单独抢占该内核。

以下是一个ESP32双核心的FreeRTOS示例，其中两个核心分别运行两个任务：

#include "freertos/FreeRTOS.h"
#include "freertos/task.h"

void task1(void *pvParameter)
{
    while(1)
    {
        printf("Task 1 is running on core %d\n", xPortGetCoreID());
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void task2(void *pvParameter)
{
    while(1)
    {
        printf("Task 2 is running on core %d\n", xPortGetCoreID());
        vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
    }
}

void app_main()
{
    xTaskCreatePinnedToCore(task1, "task1", 2048, NULL, 1, NULL, 0);
    xTaskCreatePinnedToCore(task2, "task2", 2048, NULL, 1, NULL, 1);
}

在这个示例中，`task1`和`task2`分别运行在ESP32的两个核心上，并且每个任务都打印出它当前所在的核心编号。`xTaskCreatePinnedToCore`函数用于将任务固定到指定的核心上。