Ubuntu配置SAM

要配置SAM（Simultaneous Localization and Mapping）在Ubuntu上，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 下载源码和数据集：在终端中输入以下命令：

   cd ~/liosam_ws/src
   catkin_init_workspace
   git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git

2. 安装依赖项：在终端中输入以下命令：
- 安装Boost库（版本要求>=1.65）
- 安装TBB库
- 安装CMake（版本要求>=3.0）
- 安装gcc（版本要求>=4.7.3）
- 安装Intel MKL（Intel Math Kernel Library）
- 安装ROS功能包，例如导航、机器人本地化和机器人状态发布器

3. 安装GTSAM库：在终端中输入以下命令：

   sudo apt-get install -y libgtsam-dev

4. 编译并运行LIO-SAM：在终端中依次输入以下命令：

   cd ~/liosam_ws
   catkin_make
   source devel/setup.bash
   roslaunch lio_sam run.launch

这将编译LIO-SAM并启动运行。您也可以根据需要进行源码修改和调试。

希望这些步骤能够帮助您在Ubuntu上成功配置SAM。如果您有任何其他问题，请随时提问。

相关问题

ubuntu18.04配置lio-sam

为在Ubuntu 18.04上配置lio-sam，请按照以下步骤进行操作：

1. 安装所需的依赖项：

   sudo apt-get install build-essential
   sudo apt-get install python-dev
   sudo apt-get install libnl-3-dev
   sudo apt-get install libnl-genl-3-dev

2. 下载lio-sam源代码：

   git clone https://github.com/iscsi-osd/lio-sam.git

3. 进入lio-sam目录：

   cd lio-sam

4. 编译和安装lio-sam：

   make
   sudo make install

5. 配置lio-sam：
打开`/etc/lio-sam.conf`文件，并根据需要进行编辑。这个配置文件包含了一些参数，如iSCSI target的配置信息、网络接口等。

6. 启动lio-sam服务：

   sudo service lio-sam start

现在，你已经成功地在Ubuntu 18.04上配置了lio-sam。你可以根据需要进行进一步的配置和使用。

ubuntu20.04配置lio_sam

To configure lio_sam on Ubuntu 20.04, you can follow the steps below:

1. Install the necessary packages:

sudo apt-get update
sudo apt-get install targetcli-fb python3-rtslib-fb

2. Create a new target:

sudo targetcli
/iscsi create iqn.2020-01.com.example:target01

3. Create a new LUN (Logical Unit Number) and map it to the target:

cd /iscsi/iqn.2020-01.com.example:target01/tpg1/luns
create /backstores/fileio/example.img
cd /iscsi/iqn.2020-01.com.example:target01/tpg1/acls
create iqn.2020-01.com.example:initiator01
cd /iscsi/iqn.2020-01.com.example:target01/tpg1/luns
create /backstores/fileio/example.img lun0
cd /iscsi/iqn.2020-01.com.example:target01/tpg1/luns/lun0
set index=0
bind iqn.2020-01.com.example:initiator01

Note: Replace "example.img" with the name of your desired image file.

4. Exit targetcli.

exit

5. Restart the iSCSI service.

sudo systemctl restart iscsitarget

6. Make sure the iSCSI service is enabled upon startup.

sudo systemctl enable iscsitarget

7. Use the "iscsiadm" command to discover the new target and connect to it.

sudo iscsiadm -m discovery -t st -p 127.0.0.1
sudo iscsiadm -m node -T iqn.2020-01.com.example:target01 -p 127.0.0.1 -l

Note: Replace "127.0.0.1" with the IP address of your target server.

You should now be able to use the LUN as a SCSI disk.