ZYNQ Systick如何初始化和配置？

在ZYNQ SoC中，初始化和配置ZYNQ Systick通常包括以下几个步骤：

1. **硬件配置**：
- 确定Systick的时钟源：ZYNQ Systick通常使用PL（ Processing System）的系统时钟。你需要确保该时钟已经配置并激活。
- 配置定时器寄存器：在PS（Programming System）的MMIO（Memory-Mapped I/O）空间中找到Systick控制器寄存器地址，并通过程序访问它们。例如，需要配置起始值和周期。

2. **软件初始化**：
- 清除计数器：在开始之前，通常要将Systick计数器清零，避免立即触发中断。
- 设置定时周期：设置Systick的溢出周期（即计数器满后的等待时间），通常以系统时钟周期为单位，比如如果你选择10ms，则周期应设置为10 * (系统时钟频率 / 1000)。
- 开启中断：启用Systick中断并在适当的中断服务处理函数（ISER）中安排处理任务。

3. **启用定时器**：
- 通过写入相应的控制寄存器启用Systick，使其开始计数。

// C代码示例：
uint32_t systick_base = 0x40000000; // Systick的MMIO地址假设
void configure_systick(uint32_t period) {
    uint32_t config_reg = read_register(systick_base + SYSCONFIG);
    config_reg &= ~(SYSCONFIG_SYSTICKCLKSEL_Msk); // 关闭时钟源自动选择
    config_reg |= SYSCONFIG_SYSTICKINTEN | SYSCONFIG_SYSTICKSTART;
    write_register(systick_base + SYSCONFIG, config_reg);
    
    write_register(systick_base + SYSTICKLOAD, period - 1); // 计数器装载期
}

完成上述步骤后，Systick就会按照设定的周期定期引发中断，以便在应用程序中实现所需的定时功能。