arduino双轮闭环pid控制
时间: 2024-01-10 16:02:28 浏览: 44
以下是使用Arduino实现双轮闭环PID控制的示例代码:
```cpp
#include <FlexiTimer2.h>
// 定义引脚
const int motor1Pin1 = 2;
const int motor1Pin2 = 3;
const int motor2Pin1 = 4;
const int motor2Pin2 = 5;
// 定义PID参数
double Kp = 1.0; // 比例系数
double Ki = 0.5; // 积分系数
double Kd = 0.2; // 微分系数
// 定义目标速度和当前速度
double targetSpeed = 100.0; // 目标速度
double currentSpeed = 0.0; // 当前速度
// 定义PID控制器变量
double error = 0.0; // 误差
double lastError = 0.0; // 上一次的误差
double integral = 0.0; // 积分项
double derivative = 0.0; // 微分项
// 定义PID控制输出
double output = 0.0;
// PID控制函数
void pidControl() {
// 计算误差
error = targetSpeed - currentSpeed;
// 计算积分项
integral += error;
// 计算微分项
derivative = error - lastError;
// 计算PID输出
output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
// 更新上一次的误差
lastError = error;
// 根据PID输出控制电机
if (output > 0) {
analogWrite(motor1Pin1, output);
analogWrite(motor1Pin2, 0);
analogWrite(motor2Pin1, output);
analogWrite(motor2Pin2, 0);
} else {
analogWrite(motor1Pin1, 0);
analogWrite(motor1Pin2, -output);
analogWrite(motor2Pin1, 0);
analogWrite(motor2Pin2, -output);
}
}
// 设置函数
void setup() {
// 初始化引脚
pinMode(motor1Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor1Pin2, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin1, OUTPUT);
pinMode(motor2Pin2, OUTPUT);
// 设置定时器中断
FlexiTimer2::set(10, pidControl); // 每10毫秒调用一次pidControl函数
FlexiTimer2::start();
}
// 主循环函数
void loop() {
// 获取当前速度(需要根据实际情况获取)
currentSpeed = getCurrentSpeed();
// 其他代码...
// 延时一段时间
delay(100);
}
```
请注意,上述代码中的`getCurrentSpeed()`函数需要根据实际情况获取当前速度。此外,还需要根据实际情况调整PID参数和引脚定义。
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