arduino双轮平衡小车

根据提供的引用内容，arduino双轮平衡小车是通过控制车轮的加速度来使小车保持平衡的。其中，k1和k2是控制小车平衡的参数。k1使得小车向物体倾倒的相反方向做加速运动，k2使得小车能够尽快回到平衡位置。

在建立物理模型的角度上，可以通过物理定律推导得到物理等式。考虑一个可移动小车上的倒立摆模型，其中杆的长度为L，不计杆的质量，杆的末端有一个质量为m的小球，θ(t)代表该摆偏离垂直位置的角度，g是重力加速度，s(t)是小车相对于某个参考点的位置，a(t)是小车的加速度，x(t)代表由任何扰引起的角加速度。对杆上小球受力分析，有：

引用中提到了通过外力来使小车保持平衡，而为了让小车尽快回到平衡位置，可以通过外加阻尼力，其大小与小车偏离平衡位置的速度成正比，比例系数为k2，方向相反。

综上所述，arduino双轮平衡小车是通过控制车轮的加速度来使小车保持平衡的，其中k1和k2是控制小车平衡的参数。

相关问题

arduino两轮循迹小车

以下是基于Arduino的两轮循迹小车的实现方法：

1. 硬件部分：
- Arduino UNO开发板
- L298N电机驱动模块
- 两个直流电机
- 循迹模块（由高发射功率红外光电二极管和高灵敏光电晶体管组成）

2. 软件部分：
- 将循迹模块的输出引脚连接到Arduino UNO的数字输入引脚上。
- 通过IO口控制L298N驱动模块改变两个直流电机的工作状态，从而实现小车循迹。
- 可以使用PID算法来提高循迹的精度和稳定性。

下面是一个简单的Arduino代码示例，实现了基于循迹模块的两轮循迹小车：

int leftMotor1 = 5; // 左电机正转
int leftMotor2 = 6; // 左电机反转
int rightMotor1 = 10; // 右电机正转
int rightMotor2 = 9; // 右电机反转

int leftSensor = A0; // 左传感器
int rightSensor = A1; // 右传感器

void setup() {
  pinMode(leftMotor1, OUTPUT);
  pinMode(leftMotor2, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor1, OUTPUT);
  pinMode(rightMotor2, OUTPUT);
  pinMode(leftSensor, INPUT);
  pinMode(rightSensor, INPUT);
}

void loop() {
  int leftValue = analogRead(leftSensor);
  int rightValue = analogRead(rightSensor);

  if (leftValue < 500 && rightValue < 500) { // 直行
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  } else if (leftValue >= 500 && rightValue < 500) { // 左偏
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor1, HIGH);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  } else if (leftValue < 500 && rightValue >= 500) { // 右偏
    digitalWrite(leftMotor1, HIGH);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);    digitalWrite(rightMotor2, HIGH);
  } else { // 停止
    digitalWrite(leftMotor1, LOW);
    digitalWrite(leftMotor2, LOW);
    digitalWrite(rightMotor1, LOW);
    digitalWrite(rightMotor2, LOW);
  }
}

arduino两驱四轮循迹小车

Arduino两驱四轮循迹小车是一种基于 Arduino 控制板的小型智能车，它采用两个直流电机驱动四个轮子，并通过循迹传感器来实现自动寻路。循迹传感器可以检测车辆行进路线上的黑色线条，从而根据检测结果来调整方向和速度，使小车沿着预设路线行驶。

以下是制作 Arduino 两驱四轮循迹小车的步骤：

1. 准备材料：Arduino 控制板、L298N 电机驱动板、循迹传感器模块、四个直流电机、4个轮子、面包板、杜邦线、电池盒等。

2. 将 L298N 电机驱动板与 Arduino 控制板连接起来，连接方式如下：

- 将 L298N 电机驱动板的 5V 和 GND 分别连接到 Arduino 控制板的 5V 和 GND 引脚。

- 将 L298N 电机驱动板的 IN1、IN2、IN3、IN4 分别连接到 Arduino 控制板的数字引脚 2、3、4、5。

3. 将循迹传感器模块与 Arduino 控制板连接起来，连接方式如下：

- 将循迹传感器模块的 VCC 和 GND 分别连接到 Arduino 控制板的 5V 和 GND 引脚。

- 将循迹传感器模块的 S1、S2、S3、S4、S5 分别连接到 Arduino 控制板的数字引脚 6、7、8、9、10。

4. 连接电机和轮子：

- 将两个直流电机分别连接到 L298N 电机驱动板的 OUT1、OUT2 和 OUT3、OUT4。

- 将四个轮子分别安装在两个电机上。

5. 编写代码，实现小车的循迹功能。代码可以使用 Arduino IDE 编写，需要使用到循迹传感器模块的库函数。

6. 将代码上传到 Arduino 控制板上，然后将电池盒连接到 Arduino 控制板的电源引脚，启动小车，即可看到小车沿着预设路线行驶的情景。

以上就是 Arduino 两驱四轮循迹小车的制作步骤，希望对你有所帮助。