Arduino循迹小车转直角弯

Arduino循迹小车是一种基于Arduino的小车，可以通过循迹模块实现对黑线的跟踪，并根据跟踪结果控制车轮的转动，从而实现转弯等动作。下面是Arduino循迹小车转直角弯的实现步骤：

1. 使用两个电机控制车轮的转动，可以通过编写程序来控制电机的转速和方向。

2. 使用循迹模块来检测黑线的位置，可以通过编写程序来判断循迹模块输出的数字信号，以确定小车当前位置。

3. 当循迹模块检测到黑线时，根据黑线位置控制车轮的转动，使小车朝向直角弯的方向。

4. 当小车到达直角弯处时，根据循迹模块输出的信号和预先设定的路径，控制车轮的转动，使小车顺利通过直角弯。

5. 最后，当小车通过直角弯时，继续跟踪黑线，根据循迹模块输出的信号控制车轮的转动，使小车回到正确的行驶轨迹上。

相关问题

arduino循迹小车直角弯代码

对于arduino循迹小车直角弯代码，可以分为两种情况：一种是使用红外线传感器实现循迹，另一种是使用灰度传感器实现循迹。下面我将介绍这两种情况的代码实现。

使用红外线传感器实现循迹：
1. 硬件连接：将4个红外线传感器连接到Arduino的数字引脚上（比如2、3、4、5），同时将左右电机连接到Arduino的PWM引脚上（比如6、9）。
2. 代码实现：（以左右电机都向前运动为例）

int left_motor_pin = 6;
int right_motor_pin = 9;
int left_sensor_pin = 2;
int right_sensor_pin = 3;
int middle_sensor_pin = 4;
int back_sensor_pin = 5;

void setup(){
  pinMode(left_motor_pin, OUTPUT);
  pinMode(right_motor_pin, OUTPUT);
  pinMode(left_sensor_pin, INPUT);
  pinMode(right_sensor_pin, INPUT);
  pinMode(middle_sensor_pin, INPUT);
  pinMode(back_sensor_pin, INPUT);
}

void loop(){
  int left_value = digitalRead(left_sensor_pin);
  int right_value = digitalRead(right_sensor_pin);
  int middle_value = digitalRead(middle_sensor_pin);
  int back_value = digitalRead(back_sensor_pin);

  if(left_value == HIGH && right_value == LOW){  //左偏
    analogWrite(left_motor_pin, 150);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
  }
  else if(left_value == LOW && right_value == HIGH){  //右偏
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
  }
  else if(middle_value == HIGH){  //直行
    analogWrite(left_motor_pin, 150);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
  }
  else if(back_value == HIGH){  //后退
    analogWrite(left_motor_pin, -150);
    analogWrite(right_motor_pin, -150);
    delay(1000);
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
    delay(500);
    analogWrite(left_motor_pin, -150);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
    delay(500);
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
    delay(500);
  }
}

使用灰度传感器实现循迹：
1. 硬件连接：将4个灰度传感器连接到Arduino的模拟引脚上（比如A0、A1、A2、A3），同时将左右电机连接到Arduino的PWM引脚上（比如6、9）。
2. 代码实现：（以左右电机都向前运动为例）

int left_motor_pin = 6;
int right_motor_pin = 9;
int left_sensor_pin = A0;
int right_sensor_pin = A1;
int middle_sensor_pin = A2;
int back_sensor_pin = A3;

void setup(){
  pinMode(left_motor_pin, OUTPUT);
  pinMode(right_motor_pin, OUTPUT);
}

void loop(){
  int left_value = analogRead(left_sensor_pin);
  int right_value = analogRead(right_sensor_pin);
  int middle_value = analogRead(middle_sensor_pin);
  int back_value = analogRead(back_sensor_pin);

  if(left_value < 500 && right_value > 500){  //左偏
    analogWrite(left_motor_pin, 150);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
  }
  else if(left_value > 500 && right_value < 500){  //右偏
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
  }
  else if(middle_value > 500){  //直行
    analogWrite(left_motor_pin, 150);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
  }
  else if(back_value > 500){  //后退
    analogWrite(left_motor_pin, -150);
    analogWrite(right_motor_pin, -150);
    delay(1000);
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
    delay(500);
    analogWrite(left_motor_pin, -150);
    analogWrite(right_motor_pin, 150);
    delay(500);
    analogWrite(left_motor_pin, 0);
    analogWrite(right_motor_pin, 0);
    delay(500);
  }
}

arduino小车循迹 如何直角转弯

对于这个问题，我可以回答。在循迹小车直角转弯时，可以通过控制左右轮子的速度和方向来实现。具体来说，当需要向左转弯时，可以使左轮停止转动，右轮继续向前转动，这样小车就会向左转弯。同理，当需要向右转弯时，可以使右轮停止转动，左轮继续向前转动。这种方法需要根据具体的循迹小车控制器和电机驱动模块来进行编程实现。