Arduino循迹小车转直角弯
时间: 2024-06-20 21:03:20 浏览: 20
Arduino循迹小车是一种基于Arduino的小车,可以通过循迹模块实现对黑线的跟踪,并根据跟踪结果控制车轮的转动,从而实现转弯等动作。下面是Arduino循迹小车转直角弯的实现步骤:
1. 使用两个电机控制车轮的转动,可以通过编写程序来控制电机的转速和方向。
2. 使用循迹模块来检测黑线的位置,可以通过编写程序来判断循迹模块输出的数字信号,以确定小车当前位置。
3. 当循迹模块检测到黑线时,根据黑线位置控制车轮的转动,使小车朝向直角弯的方向。
4. 当小车到达直角弯处时,根据循迹模块输出的信号和预先设定的路径,控制车轮的转动,使小车顺利通过直角弯。
5. 最后,当小车通过直角弯时,继续跟踪黑线,根据循迹模块输出的信号控制车轮的转动,使小车回到正确的行驶轨迹上。
相关问题
Arduino循迹小车转直角弯代码
可以使用Arduino编写代码实现循迹小车转直角弯。以下是一个简单的示例代码:
```
int left_pin = 2; // 左侧循迹模块引脚
int right_pin = 3; // 右侧循迹模块引脚
int left_value; // 左侧循迹模块数值
int right_value; // 右侧循迹模块数值
void setup() {
pinMode(left_pin, INPUT); // 将左侧循迹模块引脚设为输入
pinMode(right_pin, INPUT); // 将右侧循迹模块引脚设为输入
}
void loop() {
left_value = digitalRead(left_pin); // 读取左侧循迹模块数值
right_value = digitalRead(right_pin); // 读取右侧循迹模块数值
// 当左侧循迹模块和右侧循迹模块都检测到黑色时,小车停止
if (left_value == LOW && right_value == LOW) {
// 停止小车
stop();
// 等待1秒
delay(1000);
// 左转弯90度
turn_left();
// 等待1秒
delay(1000);
// 向前走
forward();
}
}
// 小车向前走
void forward() {
// 设置左侧电机正转
// 设置右侧电机正转
}
// 小车停止
void stop() {
// 设置左侧电机停止
// 设置右侧电机停止
}
// 小车左转弯90度
void turn_left() {
// 设置左侧电机反转
// 设置右侧电机正转
}
```
以上示例代码只是简单的实现了小车循迹并进行90度左转弯操作,你可以根据自己的需求来修改代码实现更多功能。
arduino循迹小车直角弯代码
对于arduino循迹小车直角弯代码,可以分为两种情况:一种是使用红外线传感器实现循迹,另一种是使用灰度传感器实现循迹。下面我将介绍这两种情况的代码实现。
使用红外线传感器实现循迹:
1. 硬件连接:将4个红外线传感器连接到Arduino的数字引脚上(比如2、3、4、5),同时将左右电机连接到Arduino的PWM引脚上(比如6、9)。
2. 代码实现:(以左右电机都向前运动为例)
```
int left_motor_pin = 6;
int right_motor_pin = 9;
int left_sensor_pin = 2;
int right_sensor_pin = 3;
int middle_sensor_pin = 4;
int back_sensor_pin = 5;
void setup(){
pinMode(left_motor_pin, OUTPUT);
pinMode(right_motor_pin, OUTPUT);
pinMode(left_sensor_pin, INPUT);
pinMode(right_sensor_pin, INPUT);
pinMode(middle_sensor_pin, INPUT);
pinMode(back_sensor_pin, INPUT);
}
void loop(){
int left_value = digitalRead(left_sensor_pin);
int right_value = digitalRead(right_sensor_pin);
int middle_value = digitalRead(middle_sensor_pin);
int back_value = digitalRead(back_sensor_pin);
if(left_value == HIGH && right_value == LOW){ //左偏
analogWrite(left_motor_pin, 150);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
}
else if(left_value == LOW && right_value == HIGH){ //右偏
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
}
else if(middle_value == HIGH){ //直行
analogWrite(left_motor_pin, 150);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
}
else if(back_value == HIGH){ //后退
analogWrite(left_motor_pin, -150);
analogWrite(right_motor_pin, -150);
delay(1000);
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
delay(500);
analogWrite(left_motor_pin, -150);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
delay(500);
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
delay(500);
}
}
```
使用灰度传感器实现循迹:
1. 硬件连接:将4个灰度传感器连接到Arduino的模拟引脚上(比如A0、A1、A2、A3),同时将左右电机连接到Arduino的PWM引脚上(比如6、9)。
2. 代码实现:(以左右电机都向前运动为例)
```
int left_motor_pin = 6;
int right_motor_pin = 9;
int left_sensor_pin = A0;
int right_sensor_pin = A1;
int middle_sensor_pin = A2;
int back_sensor_pin = A3;
void setup(){
pinMode(left_motor_pin, OUTPUT);
pinMode(right_motor_pin, OUTPUT);
}
void loop(){
int left_value = analogRead(left_sensor_pin);
int right_value = analogRead(right_sensor_pin);
int middle_value = analogRead(middle_sensor_pin);
int back_value = analogRead(back_sensor_pin);
if(left_value < 500 && right_value > 500){ //左偏
analogWrite(left_motor_pin, 150);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
}
else if(left_value > 500 && right_value < 500){ //右偏
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
}
else if(middle_value > 500){ //直行
analogWrite(left_motor_pin, 150);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
}
else if(back_value > 500){ //后退
analogWrite(left_motor_pin, -150);
analogWrite(right_motor_pin, -150);
delay(1000);
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
delay(500);
analogWrite(left_motor_pin, -150);
analogWrite(right_motor_pin, 150);
delay(500);
analogWrite(left_motor_pin, 0);
analogWrite(right_motor_pin, 0);
delay(500);
}
}
```
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