import sensor, image, time,math,pyb from pyb import UART,LED import json import ustruct sensor.reset() sensor.set_pixformat(sensor.RGB565) sensor.set_framesize(sensor.QVGA) sensor.skip_frames(time = 2000) sensor.set_auto_gain(False) # must be turned off for color tracking sensor.set_auto_whitebal(False) # must be turned off for color tracking red_threshold_01=(10, 100, 127, 32, -43, 67) clock = time.clock() uart = UART(3,115200) #定义串口3变量 uart.init(115200, bits=8, parity=None, stop=1) # init with given parameters def find_max(blobs): #定义寻找色块面积最大的函数 max_size=0 for blob in blobs: if blob.pixels() > max_size: max_blob=blob max_size = blob.pixels() return max_blob def sending_data(cx,cy,cw,ch): global uart; #frame=[0x2C,18,cx%0xff,int(cx/0xff),cy%0xff,int(cy/0xff),0x5B]; #data = bytearray(frame) data = ustruct.pack("<bbhhhhb", #格式为俩个字符俩个短整型(2字节) 0x2C, #帧头1 0x12, #帧头2 int(cx), # up sample by 4 #数据1 int(cy), # up sample by 4 #数据2 int(cw), # up sample by 4 #数据1 int(ch), # up sample by 4 #数据2 0x5B) uart.write(data); #必须要传入一个字节数组 while(True): clock.tick() img = sensor.snapshot() blobs = img.find_blobs([red_threshold_01]) cx=0;cy=0; if blobs: max_b = find_max(blobs) #如果找到了目标颜色 cx=max_b[5] cy=max_b[6] cw=max_b[2] ch=max_b[3] img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy FH = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B]) #sending_data(cx,cy,cw,ch) uart.write(FH)

你的代码中存在一些问题。首先，在 `if blobs:` 后的 `max_b = find_max(blobs)` 行上，你缩进了一个额外的制表符，导致代码块的缩进不正确。你需要将其删除或将其正确缩进。此外，在 `sending_data(cx,cy,cw,ch)` 行上，你注释掉了该行代码，并使用了一个未定义的变量 `FH` 来代替。你可以根据需要取消注释该行代码或根据你的需求进行调整。

下面是修正后的代码：

while(True):
    clock.tick()
    img = sensor.snapshot()
    blobs = img.find_blobs([red_threshold_01])
    cx=0;cy=0;
    if blobs:
        max_b = find_max(blobs)
        # 如果找到了目标颜色
        cx=max_b[5]
        cy=max_b[6]
        cw=max_b[2]
        ch=max_b[3]
        img.draw_rectangle(max_b[0:4]) # rect
        img.draw_cross(max_b[5], max_b[6]) # cx, cy
        # FH = bytearray([0x2C,0x12,cx,cy,cw,ch,0x5B])
        sending_data(cx,cy,cw,ch)
        # uart.write(FH)

请确保你在其他地方定义了 `find_max` 和 `sending_data` 函数，并提供了正确的参数和返回值。如果还有其他问题，请提供更多信息。