stm32f4平衡小车基础代码

STM32F4系列微控制器在制作平衡小车项目时，通常会涉及到电机控制、PID算法以及传感器数据处理。基础的代码框架可能会包括以下几个部分：

1. **初始化模块**:
- 硬件初始化：GPIO配置为PWM输出驱动电机，ADC用于读取陀螺仪或编码器的数据。

   void MX_GPIO_Init(void);
   void MX_ADC_Init(void);

2. **电机控制**:
- 使用HAL库提供的函数设置PWM频率和占空比，通过调整占空比控制电机速度。

   HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &htim2_ch1, PWM_MODE不适合);

3. **PID算法**:
- 设计PID结构，根据传感器输入（如角度偏差）计算电机控制信号。

   float pid_output(float error, float last_error, float integral, float dt);

4. **主循环**:
- 在while循环中持续更新传感器数据，调用PID函数并发送给电机。

   while (1) {
       float angle = read_encoder();
       float motor_speed = pid_output(angle, /* ... */);
       set_pwm_duty_cycle(motor_speed);
   }

5. **中断服务程序**:
- 可能需要处理中断事件，例如ADC转换完成或者超速检测。

注意：实际代码中还需要包含错误处理、延时处理以及数据校准等细节，并且你需要根据你的硬件连接和具体需求对上述代码进行调整。