stm32f4小车代码pwm调节小车转速

在STM32F4微控制器上编写代码来控制小车的PWM（脉宽调制）速度，首先需要理解PWM的工作原理：通过改变高电平信号的时间比例来模拟连续变化的电压，从而控制电机的速度。

以下是基本步骤：

1. **初始化硬件**:
- 首先，你需要配置PWM通道，如GPIO、TIM（定时器）等。例如，通过`HAL_TIM_PWM_Init()`函数设置TIMx作为PWM发生器，并配置周期（period）和占空比（duty cycle）。

HAL_TIM_PWM_Init(&hTimPWM);
HAL_TIM_PWM_MspInit(&hTimPWM); // 初始化TIM的GPIO资源

2. **设置频率和初始Duty Cycle**:
设置PWM的工作频率和开始时的占空比。这将影响电机的速度。

uint16_t uwPrescalerValue = (SystemCoreClock / TIM_APB1_PRESC-scalable) / PWM_FREQ; // 计算预分频值
HAL_TIM_Base_SetPeriod(&hTimPWM, PWM_PERIOD); // 设定周期
HAL_TIM_PWM_SetCompare(&hTimPWM, PWM_CHANNEL, PWM_DUTY); // 设定占空比

3. **生成PWM波形**:
开启定时器并使能PWM输出。

HAL_TIM_Base_Start_IT(&hTimPWM); // 启动定时器
while (HAL_TIM_GetState(&hTimPWM) != HAL_TIM_STATE_READY) {} // 等待计数器准备好

4. **调整速度**:
调整PWM的占空比（`PWM_DUTY`）就能改变电机的速度。例如，增大占空比会使电机转速加快。

5. **中断处理** (可选):
如果你想要更精确地控制，可以利用PWM的更新事件中断，实时调整占空比。

void TIM_IRQHandler(void)
{
    HAL_TIM_IRQHandler(&hTimPWM);
}