stm32f4小车代码

STM32F4系列微控制器常用于制作自动化小车项目，其丰富的GPIO资源和强大的处理能力使其成为物联网(IoT)应用的理想选择。编写STM32F4小车代码主要包括以下几个步骤：

1. **硬件连接**：
- 连接电机驱动电路、电源、编码器（如果需要速度反馈）等设备到STM32F4的GPIO口。
- 使用STM32CubeIDE这样的集成开发环境配置并烧录固件。

2. **软件初始化**：
- 初始化GPIO功能，并设置为推挽输出模式驱动电机。
- 初始化定时器，用于控制电机的速度或步进频率。

3. **主函数控制**：
- 创建函数来接收和解析输入指令，比如前进、后退、左转、右转等。
- 根据指令计算电机的PWM信号（脉宽调制），通过调整占空比改变电机速度。
- 考虑PID控制（如有必要）来保持车辆稳定行驶。

// 示例代码片段
void motorControl(int direction, int speed) {
    float dutyCycle = (float)speed / MAX_SPEED * PWM_MAX; // 计算PWM duty cycle
    GPIO_SetPinOutputSpeed(LED_PIN, GPIO_Speed_50MHz); // 设置LED灯速度

    if (direction == LEFT) { // 左转
        GPIO_SetPinState(MOTOR_LEFT_FWD, !GPIO_GetPinState()); // 反相控制左电机
        STM32F4_GPIO_SetPinOutput(MOTOR_RIGHT_FWD, dutyCycle);
        STM32F4_GPIO_SetPinOutput(MOTOR_LEFT_BWD, dutyCycle);
    } else { // 右转
        // ...类似操作，但左右电机反转方向
    }
}

int main(void) {
    // 硬件初始化
    initHardware();

    while (1) {
        // 接收用户输入并调用motorControl函数
        motorControl(readUserInput(), getMotorSpeed());
    }
}