stm32智能小车代码中断

对于使用STM32的智能小车，中断可以用来处理各种事件，如外部传感器触发、定时器溢出等。下面是一个简单的示例代码，展示了如何在STM32中使用中断处理外部传感器触发事件。

首先，你需要在代码中包含相应的头文件：

#include "stm32f4xx.h"

然后，你需要配置外部传感器所连接的引脚为中断输入模式。以PA0引脚为例：

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
 
// 使能GPIOA时钟
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
 
// 配置PA0引脚为中断输入模式
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

接下来，你需要配置NVIC（Nested Vectored Interrupt Controller）使能中断，并设置中断优先级。以EXTI0线路为例：

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
 
// 使能EXTI0中断
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x00;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x00;
NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

在中断处理函数中，你可以编写相应的代码来处理事件。以EXTI0中断为例：

void EXTI0_IRQHandler(void)
{
    // 处理中断事件
    
    // 清除中断标志位
    EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);
}

最后，在主函数中，你需要使能中断，并启动程序：

int main(void)
{
    // 使能EXTI0中断
    EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStruct;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Line = EXTI_Line0;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
    EXTI_InitStruct.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Rising; // 或者EXTI_Trigger_Falling，根据实际情况选择
    EXTI_InitStruct.EXTI_LineCmd = ENABLE;
    EXTI_Init(&EXTI_InitStruct);
    
    // 运行其他代码
    
    while (1)
    {
        // 主循环
    }
}

以上是一个简单的示例代码，展示了如何在STM32中使用中断处理外部传感器触发事件。你可以根据实际需求进行修改和扩展。注意，不同型号的STM32芯片可能有些许差异，你需要根据自己的芯片手册来进行配置。