stm32寻迹小车代码完整

STM32微控制器平台上的寻迹小车项目通常涉及到PID控制、中断处理、传感器读取以及电机驱动等部分。这里给出一个简化版的概述，实际代码会更复杂并需要专业知识。

1. **环境设置**：
- 安装STM32CubeIDE或Keil MDK等集成开发环境，并配置好STM32F4/F103系列芯片支持。

2. **硬件连接**：
- 将红外传感器（如HC-SR04或反射式光电传感器）连接到STM32的I/O口。
- 连接直流电机驱动电路，如H桥，到MCU的PWM输出口。

3. **软件部分**：
- **主程序**：初始化硬件，包括ADC（如果用于距离测量），GPIO，定时器和PID控制器。
- **中断服务函数**：例如，当传感器检测到边缘变化时，可以设置中断来捕获当前状态。
- **PID控制**：根据红外传感器的输入调整电机的速度，使小车跟随预设的轨迹。
- **通信接口**：可选地，通过串口或者蓝牙发送和接收追踪指令，以便于遥控。

// 示例代码片段
void sensorISR() {
    int distance = readIRSensor();
    updatePID(distance);
}

void motorControl(float target) {
    float error = target - currentDistance;
    dutyCycle = PID.compute(error);
    setMotorPwm(dutyCycle);
}

int main(void) {
    initHardware();
    enableInterrupts();
    while (1) {
        handleSensorReadings();
        processPID();
    }
}