stm32寻迹小车的c语言代码

好的，以下是基于STM32微控制器的寻迹小车的C语言代码，其中采用了光电传感器进行自动寻迹：

#include "stm32f10x.h"

#define LeftSensor GPIO_Pin_0
#define RightSensor GPIO_Pin_1
#define LeftMotor1 GPIO_Pin_2
#define LeftMotor2 GPIO_Pin_3
#define RightMotor1 GPIO_Pin_4
#define RightMotor2 GPIO_Pin_5

void GPIO_Configuration(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftSensor | RightSensor;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);

    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = LeftMotor1 | LeftMotor2 | RightMotor1 | RightMotor2;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
    GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

void Delay(uint32_t nCount)
{
    for(; nCount != 0; nCount--);
}

int main(void)
{
    GPIO_Configuration();

    while(1)
    {
        if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == 0)    // 左右均为黑线，小车直行
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, LeftMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, LeftMotor2);
            GPIO_SetBits(GPIOB, RightMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, RightMotor2);
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == 0 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == 1)    // 左侧为黑线，小车左转
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, LeftMotor2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, LeftMotor1);
            GPIO_SetBits(GPIOB, RightMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, RightMotor2);
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == 0)    // 右侧为黑线，小车右转
        {
            GPIO_SetBits(GPIOB, LeftMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, LeftMotor2);
            GPIO_SetBits(GPIOB, RightMotor2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, RightMotor1);
        }
        else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, LeftSensor) == 1 && GPIO_ReadInputDataBit(GPIOA, RightSensor) == 1)    // 左右均为白线，小车停止
        {
            GPIO_ResetBits(GPIOB, LeftMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, LeftMotor2);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, RightMotor1);
            GPIO_ResetBits(GPIOB, RightMotor2);
        }

        Delay(10000);
    }
}

在这个代码中，我们通过读取光电传感器检测到的信号来判断小车需要前进、后退、左转或右转，并通过GPIO控制电机的转动。需要注意的是，具体的GPIO引脚配置和电机连接方式需要根据实际情况进行调整。