stm32寻迹小车 pwm调速代码

STM32控制寻迹小车的PWM调速通常涉及到电机驱动电路和微控制器之间的通信。以下是一个简单的示例，假设你正在使用STM32的定时器生成PWM信号，并通过PCA9685 PWM扩展模块连接到直流电机：

#include "stm32f10x.h"
#include "PCA9685.h"

// 定义PWM波形频率和通道
#define PWM_FREQ 50Hz
#define MOTOR_PIN_PCA9685 CHAN0 // PCA9685 Channel 0 for motor A

void setup_PWM(void) {
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE); // TIM2时钟使能
    TIM_TimeBaseInitTypeDef.TIM_Period = (uint16_t)((F_CPU / 1000000) / PWM_FREQ - 1); // 计算周期
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);

    PCA9685_Init(); // 初始化PCA9685
    PCA9685_SetChannel(MOTOR_PIN_PCA9685, PWM_FREQ, 0, 100); // 设置电机A PWM频率和占空比
}

void set_motor_speed(float speed) {
    uint16_t duty_cycle = (uint16_t)(speed * 4096); // 转换速度值到0-4095的duty cycle
    PCA9685_SetChannel(MOTOR_PIN_PCA9685, PWM_FREQ, duty_cycle, 100); // 更新PWM占空比
}