stm32寻迹小车代码

以下是一个基于STM32的寻迹小车的示例代码，使用的是PID控制算法：

#include "main.h"
#include "motor.h"
#include "led.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "usart.h"
#include "delay.h"
#include "oled.h"
#include "adc.h"

#define ADC_MAX_VALUE 4095
#define ADC_HALF_VALUE (ADC_MAX_VALUE/2)

#define MOTOR_SPEED_MAX 1000
#define MOTOR_SPEED_MIN 0

#define KP 0.8 // 比例系数
#define KI 0.1 // 积分系数
#define KD 0.8 // 微分系数

float error = 0, // 误差
      last_error = 0, // 上一次误差
      integral = 0, // 积分值
      derivative = 0, // 微分值
      pid_value = 0; // PID控制值

int left_speed = 0, // 左边电机速度
    right_speed = 0; // 右边电机速度

void PIDControl(float set_value) {
    float left_sensor = 0, // 左传感器读数
          right_sensor = 0; // 右传感器读数
    int pwm_left = 0, // 左边电机PWM
        pwm_right = 0; // 右边电机PWM

    left_sensor = GetADCValue(ADC_Channel_0); // 读取左传感器值
    right_sensor = GetADCValue(ADC_Channel_1); // 读取右传感器值

    error = left_sensor - right_sensor; // 计算误差
    integral += error; // 累计误差
    derivative = error - last_error; // 计算微分值
    last_error = error; // 更新上一次误差

    pid_value = KP * error + KI * integral + KD * derivative; // 计算PID控制值

    left_speed = MOTOR_SPEED_MAX - (int)pid_value; // 左边电机速度
    right_speed = MOTOR_SPEED_MAX + (int)pid_value; // 右边电机速度

    if (left_speed < MOTOR_SPEED_MIN) {
        left_speed = MOTOR_SPEED_MIN;
    }
    if (right_speed < MOTOR_SPEED_MIN) {
        right_speed = MOTOR_SPEED_MIN;
    }
    if (left_speed > MOTOR_SPEED_MAX) {
        left_speed = MOTOR_SPEED_MAX;
    }
    if (right_speed > MOTOR_SPEED_MAX) {
        right_speed = MOTOR_SPEED_MAX;
    }

    pwm_left = left_speed * 100 / MOTOR_SPEED_MAX; // 左边电机PWM
    pwm_right = right_speed * 100 / MOTOR_SPEED_MAX; // 右边电机PWM

    SetMotorSpeed(pwm_left, pwm_right); // 设置电机速度
}

int main(void) {
    SystemInit(); // 系统初始化
    LED_Init(); // LED初始化
    KEY_Init(); // 按键初始化
    USART1_Init(); // USART1初始化
    ADC_Init(); // ADC初始化
    Motor_Init(); // 电机初始化
    OLED_Init(); // OLED初始化

    while (1) {
        if (KEY_Scan(KEY0) == KEY_ON) {
            OLED_Clear();
            OLED_ShowString(0, 0, "Start");
            delay_ms(500);
            while (KEY_Scan(KEY0) == KEY_OFF) {
                PIDControl(ADC_HALF_VALUE); // PID控制
            }
            OLED_Clear();
            OLED_ShowString(0, 0, "Stop");
            SetMotorSpeed(0, 0); // 停止电机
        }
    }
}

在这个代码中，使用了STM32的ADC模块读取寻迹小车上的传感器值，并使用PID控制算法计算出电机的控制值，最终控制电机的转速以实现寻迹功能。具体的细节可以参考代码注释。