stm32智能小车HAL库PWM调速代码解析

首先，我们需要明确一下什么是PWM调速。PWM（Pulse Width Modulation）是一种通过改变脉冲宽度来控制电机转速的技术。在PWM调速中，控制器会周期性地产生脉冲信号，脉冲宽度决定了电机的平均电压，从而影响电机的转速。

在STM32的HAL库中，我们可以使用TIM（定时器）模块来产生PWM信号。以下是一个简单的STM32 HAL库PWM调速代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

TIM_HandleTypeDef htim3;

void MX_TIM3_Init(void)
{
  TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
  TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;

  htim3.Instance = TIM3;
  htim3.Init.Prescaler = 83;
  htim3.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim3.Init.Period = 999;
  htim3.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  HAL_TIM_PWM_Init(&htim3);

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim3, &sMasterConfig);

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 500;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim3, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1);

  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1);
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  MX_TIM3_Init();
  while (1)
  {
    // do something
  }
}

在这个示例中，我们使用了TIM3模块来产生PWM信号。在MX_TIM3_Init函数中，我们先对TIM3进行初始化，设置了预分频器值为83，定时器模式为向上计数，周期为999，时钟分频系数为1。然后，我们配置了PWM输出通道1的模式为PWM1，占空比为50%。最后，我们启动了PWM输出，使得PWM信号开始产生。

在实际应用中，我们可以通过改变占空比来调节电机的转速。比如，当占空比为100%时，电机会以最大转速运转；当占空比为0%时，电机会停止运转。我们可以通过调整占空比来控制电机的转速，从而实现智能小车的控制。