stm32小车pwm调速hal

STM32是一款常见的微控制器，在制作小车项目中，PWM（脉宽调制）常用于控制电机的速度。使用HAL库（Hardware Abstraction Layer，硬件抽象层）可以简化PWM驱动过程，以下是基本步骤：

1. **初始化HAL PWM模块**：首先需要在系统配置里开启PWM，并通过`HAL_PWM_Init()`函数对GPIO、定时器等进行初始化。

HAL_PWM_Init(&hperiph_pclkr); // hperiph_pclkr 是PWM外设结构体实例

2. **设置通道和参数**：创建一个PWM通道并指定其频率、占空比。例如，设置通道1的频率和周期：

HAL_PWM_ConfigChannel(&hperiph_pclkr, &hpwmchannel1, PWMulseFrequency, PWMPeriod);

3. **启动PWM**：调用`HAL_PWM_Start()`来启动PWM信号发送：

HAL_PWM_Start(&hperiph_pclkr, PWM_CHANNEL_1);

4. **调整速度**：改变PWM的占空比来调节电机转速。比如，降低占空比会使电机转速减慢。

5. **停止PWM**：在不再需要PWM输出时，调用`HAL_PWM_Stop()`关闭它。

6. **错误处理**：记得添加适当的错误检查和处理机制，以保证程序的健壮性。

**注意**：
- 对于实际应用，可能还需要配合PID控制或其他算法来更精确地控制电机速度。
- 需要注意不同电机的特性，有些电机可能需要反转信号才能正向旋转。