stm32蓝牙小车hal库电机代码

以下是基于STM32 HAL库的蓝牙小车电机控制代码示例。注意，此代码示例仅供参考，需要根据实际情况进行修改和优化。

#include "main.h"
#include "string.h"

/* 定义电机控制引脚 */
#define IN1_Pin GPIO_PIN_0
#define IN1_GPIO_Port GPIOA
#define IN2_Pin GPIO_PIN_1
#define IN2_GPIO_Port GPIOA
#define IN3_Pin GPIO_PIN_2
#define IN3_GPIO_Port GPIOA
#define IN4_Pin GPIO_PIN_3
#define IN4_GPIO_Port GPIOA

/* 定义UART接收缓冲区大小 */
#define UART_RX_BUF_SIZE 32

/* 定义电机控制函数 */
void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed);

/* 定义UART接收回调函数 */
void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart);

/* 定义UART接收缓冲区 */
uint8_t uart_rx_buf[UART_RX_BUF_SIZE];

/* 定义UART接收计数器 */
uint8_t uart_rx_count = 0;

int main(void)
{
  /* 初始化HAL库 */
  HAL_Init();

  /* 初始化UART */
  MX_USART1_UART_Init();

  /* 初始化GPIO */
  MX_GPIO_Init();

  while (1)
  {
    /* 等待UART接收完成 */
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart_rx_buf + uart_rx_count, 1);
  }
}

void Motor_Control(uint8_t motor, uint8_t direction, uint8_t speed)
{
  /* 根据电机编号设置引脚 */
  switch (motor)
  {
  case 1:
    HAL_GPIO_WritePin(IN1_GPIO_Port, IN1_Pin, direction);
    HAL_GPIO_WritePin(IN2_GPIO_Port, IN2_Pin, !direction);
    break;
  case 2:
    HAL_GPIO_WritePin(IN3_GPIO_Port, IN3_Pin, direction);
    HAL_GPIO_WritePin(IN4_GPIO_Port, IN4_Pin, !direction);
    break;
  default:
    break;
  }

  /* 设置PWM输出占空比 */
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, speed);
  __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_2, speed);
}

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
  /* 如果接收到了回车符，则处理命令 */
  if (uart_rx_buf[uart_rx_count] == '\r')
  {
    /* 根据命令控制电机 */
    if (strncmp(uart_rx_buf, "M1F", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(1, GPIO_PIN_SET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M1B", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(1, GPIO_PIN_RESET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M2F", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(2, GPIO_PIN_SET, 100);
    }
    else if (strncmp(uart_rx_buf, "M2B", 3) == 0)
    {
      Motor_Control(2, GPIO_PIN_RESET, 100);
    }

    /* 清空UART接收缓冲区 */
    memset(uart_rx_buf, 0, UART_RX_BUF_SIZE);
    uart_rx_count = 0;
  }
  else
  {
    /* 继续接收UART数据 */
    uart_rx_count++;
    HAL_UART_Receive_IT(&huart1, uart_rx_buf + uart_rx_count, 1);
  }
}

需要注意的是，此代码示例仅控制了两个电机，如果需要控制更多电机，需要根据实际情况进行修改。另外，此代码示例仅支持单字节命令，如果需要支持多字节命令，需要进行相应修改。