如何编写STM32控制小车实现速度调节的C语言代码？

编写STM32控制小车的速度调节C语言代码通常涉及电机驱动、PWM信号生成以及PID控制器（Proportional-Integral-Derivative）的使用。这里是一个简化的示例，假设我们有一个步进电机作为小车动力源：

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include "pid.h" // 引入自定义PID库

// 定义电机相关的寄存器地址和变量
static float target_speed = 0.0; // 目标速度
static PID pid_controller; // PID控制器实例
const float PWM_MIN = 0;
const float PWM_MAX = 4095;

void motor_PWM_set(uint16_t duty_cycle) {
    GPIO_SetPinOutputLevel(GPIOA, GPIO_PIN_1, (duty_cycle > PWM_MIN) ? GPIO_PIN_SET : GPIO_PIN_RESET);
    GPIO_SetPinOutputLevel(GPIOA, GPIO_PIN_2, (duty_cycle > PWM_MIN) ? GPIO_PIN_RESET : GPIO_PIN_SET);
}

int main(void) {
    // 初始化硬件和PID控制器
    HAL_Init();
    pid_controller.init(100, 0.1, 0.0); // Kp=100, Ki=0.1, Kd=0.0, 这里仅作示例，实际参数需要调整

    while (1) {
        // 获取目标速度，并更新PID控制器
        target_speed = read_input(); // 从传感器或其他外部设备读取目标速度
        uint16_t pwm_duty_cycle = pid_controller.update(target_speed);

        // 调整电机PWM信号，保持在合法范围内
        if (pwm_duty_cycle < PWM_MIN) {
            pwm_duty_cycle = PWM_MIN;
        } else if (pwm_duty_cycle > PWM_MAX) {
            pwm_duty_cycle = PWM_MAX;
        }
        
        motor_PWM_set(pwm_duty_cycle);
    }

    return 0;
}